本发明涉及汽车车身技术领域，具体涉及一种支撑结构、空腔结构及其连接方法，该支撑结构包括：支撑架、发泡支架和发泡体。其中，支撑架包括固定端和粘结端，固定端内板连接；发泡支架用于安装在粘结端上，发泡支架设有容纳空间；发泡体设于容纳空间内，并可在设定条件下膨胀发泡，以与外板粘结。该连接方法包括以下步骤：固定支撑架的固定端内板上；将容纳空间内设有发泡体的发泡支架固定在支撑架的粘结端上；连接外板和内板连接，加热空腔结构，使发泡体发泡与内板连接。能够解决现有技术中，采用弧焊工艺会引起烟尘，不环保，对健康不利的问题；采用结构胶对支撑结构和外板加工精度要求太高的问题；采用旋转攻丝铆接工艺，成本太高的问题。