本发明涉及医疗器械技术领域，具体是一种用于手术机器人的手术夹及手术机器人，手术夹包括限位壳体、至少一个滑动机构、至少一个调节组件和至少一个柔性臂；所述限位壳体上开设有至少一个限位腔；所述调节组件设置在所述限位腔内，所述柔性臂穿设于所述限位腔内，所述调节组件套设在所述柔性臂上；所述滑动机构设置在所述限位壳体内，且与所述调节组件滑动连接，所述滑动机构能够沿着所述限位壳体的轴向移动，以带动所述调节组件转动，进而带动所述柔性臂在所述限位腔内转动；本发明将直线运动转化为旋转运动，实现调节所述柔性臂的转动角度，提高所述柔性臂自由度的同时保证了稳定性，进而也提高了手术机器人手术时的安全性和准确性。