本发明实施例提供了一种基于三摄像头的低矮小障碍物检测方法、装置、终端设备，该方法包括：获取第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头同步采集的第一图像、第二图像和第三图像；计算所述第一图像与所述第二图像的差异，得到第一差异特征图；计算所述第三图像与所述第二图像的差异，得到第二差异特征图；融合所述第一差异特征图和所述第二差异特征图，得到融合特征图；基于所述融合特征图确定障碍物所在的区域。将生成的两个不同方向上的差异特征进行融合，形成完整的障碍物差异特征，有效识别低矮小障碍物，减小标线、阴影等干扰因素对识别准确率的影响，增强对障碍物的感知能力。