本公开提供了用于多基地雷达通信的系统、方法和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。在一些实现中，传送方设备可向接收方设备传送雷达警告帧、继之以码字和一个或多个雷达脉冲。这些雷达脉冲是使用波束成形在数个方向上传送的。定时信息指示码字序列中的一个或多个码字与雷达脉冲开始之间的定时偏移或延迟。接收方设备可检测该码字序列中的一个或多个码字以及这些雷达脉冲中的至少一个雷达脉冲的回波，并确定对应脉冲被传送方设备传送的时间。接收方设备可将该回波的定时与所传送脉冲的定时进行比较，以确定产生该回波的对象的相对距离。