本发明公开了一种基于非线性自适应滑模的汽车防抱死制动方法。通过测量车辆行驶速度与车轮转动角速度计算滑移率，进行积分与非线性变换组合得到非线性滑模信号，再通过积分得到滑模积分信号；然后根据非线性滑模信号与半影滑模信号求商得到相对滑模率信号并积分得到相对滑模率积分信号；最后由非线性滑模信号、滑模积分信号、相对滑模率信号以及相对滑模率积分信号组成刹车控制滑模力矩信号，并采用自适应方法对系数进行估计，得到车轮制动摩檫力与风阻力补偿信号以及车轮制动摩檫力矩补偿信号，最后综合形成制动力矩，实现车辆防抱死制动控制。该方法能够对不同路面进行自动适应，因此制动效果在不同环境与轮胎情况下均有不错的效果。