本发明公开了一种基于事件触发控制的无人机悬停式无线充电装置。本发明包括无线充电发射机构与无线充电接收机构；其中，无线充电发射机构包括谐振式发射线圈、事件触发控制器、输出功率控制器；无线充电接收机构中包括谐振式接收线圈、输出状态采样传输模块。本发明在保证无人机悬停功率供给的同时，将富余的能量传输给电池，从而实现无人机的悬停式无线充电。本发明将功率调整机构设置于无线充电发射机构中，从而减少接收机构的重量，降低了无人机的负担；采用电池电流软变化控制方案，避免出现可能的电池电流瞬间大幅度变化导致的电池工作异常；通过事件触发控制方法减少了发射功率的高次谐波，有效提高了无线功率传输的效率。