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公开(公告)号：CN118214112A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410285228.3
申请日：2024-03-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种分段挂轨式巡检机器人的动态无线充电方法和系统。本发明构建了分段式挂轨装置，分段式挂轨装置包括供电模块和多个依次间隔布置的挂轨单元，供电模块均与多个挂轨单元电气连接，当巡检机器人运动至分段式挂轨装置的电能传输范围后，巡检机器人中的电能传感器检测获得实际终端电能，根据实际终端电能确定巡检机器人的充电模式，分段式挂轨装置根据红外测距传感器检测获得巡检机器人与最近临界线的位置关系，来对巡检机器人进行分段充电。本发明可利用现有无线电能传输基础设施对多个动态巡检机器人进行无线充电，提升了充电效率，增加了巡检力度，减少了生产成本。
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公开(公告)号：CN116561331A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202211097279.0
申请日：2022-09-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F16/36 , G06F40/295 , G06F40/30 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开了一种改进的基于RotatE的知识图谱表示学习方法。本发明在RotatE模型的基础上添加了关系幅值信息，对RotatE不能对语义层次结构和多重关系进行建模的缺点进行了针对性的改进，大幅提升模型的知识表示能力和链接预测效果。实验结果表明，与现有技术中其他在复矢量空间建模的知识表示方法对比可见，本发明的链接预测效果有了明显的提升，而且本发明能更有效地对知识图谱中的语义层次结构进行建模。
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公开(公告)号：CN115688780A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211241226.1
申请日：2022-10-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F40/295 , G06F40/289 , G06F40/242 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种用于温病古籍的命名实体识别方法。对相关温病古籍的BIOES方法标注，预处理成需要的文本格式；通过分词工具对文本进行分词处理，获得词级颗粒度文本；通过BERT预训练模型获取字、词的向量表示；在文本后加上分词结果，使用融合性位置编码算法给每个字、词分配一个位置编码；将位置编码后的向量表示输入并训练基于Transformer的网络，加入相对位置信息；通过CRF层输出每个字对应的标签；最终构建的命名实体识别模型可用于对温病古籍文本进行实体识别。本方法充分利用了中文的词汇信息，同时有效避免了因分词误差带来的最终识别错误。本发明为文言文设计了高效的位置编码方法，并运用Transformer为模型主干，提高了方法的准确率、召回率。
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公开(公告)号：CN115482282A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211123948.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V20/58 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶场景下具有多目标追踪能力的动态SLAM方法。包括：首先，提取相机采集的图像序列的各帧语义分割掩膜，同时通过光流方法得到对应的光流结果；接着对雷达采集的点云进行点云‑图像投影，将图像对应的点云帧中的点通过坐标变换转换到像素坐标系；再提取各帧中的静态点云和不同车辆对应的点云；再进行车载相机所在车辆的初始位姿序列以及各图像帧中不同车辆的初始相对变换矩阵；进而利用已有信息构建图优化问题进一步优化自身和图像中车辆的位姿结果；最后获得目标位姿信息。本发明采用激光雷达和相机作为传感器，结合了语义分割信息，能够在动态环境下稳定运行并输出画面中车辆的运动状态，具有较高的实际运用价值。
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公开(公告)号：CN115454068A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211110911.0
申请日：2022-09-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种加入障碍物信息的基于采样的路径规划方法。本发明初次在空间中采样障碍物附近的状态点，将邻近障碍物的采样点相连后再构建基于障碍物的路径地图，在路径地图上执行基于搜索的路径规划方法获取初始路径；以初始路径为基础在周围分段构建启发式采样集，再次随机采样，然后在二次采样点集上通过快速行进树方法搜索出一条最优路径。本发明有效解决了快速行进树方法采样点数过多导致运行速度慢的问题，提供了一种快速且最优的启发式采样与搜索方法，从而有效提升了路径规划的整体速度与最优性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114884230A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210564456.5
申请日：2022-05-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发控制的无人机悬停式无线充电装置。本发明包括无线充电发射机构与无线充电接收机构；其中，无线充电发射机构包括谐振式发射线圈、事件触发控制器、输出功率控制器；无线充电接收机构中包括谐振式接收线圈、输出状态采样传输模块。本发明在保证无人机悬停功率供给的同时，将富余的能量传输给电池，从而实现无人机的悬停式无线充电。本发明将功率调整机构设置于无线充电发射机构中，从而减少接收机构的重量，降低了无人机的负担；采用电池电流软变化控制方案，避免出现可能的电池电流瞬间大幅度变化导致的电池工作异常；通过事件触发控制方法减少了发射功率的高次谐波，有效提高了无线功率传输的效率。
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公开(公告)号：CN112782591B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110302301.X
申请日：2021-03-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/378 , G01R31/385 , G01R31/392
Abstract: 本发明公开了一种基于多电池数据融合的锂电池SOH长期预测方法。收集同种锂电池充放电过程中的数据，预处理并构造多电池数据融合的输入矩阵，将输入矩阵送入多输入多输出长短期记忆网络模型进行训练；将被预测电池的数据实时预处理，后送入多输入多输出长短期记忆网络模型进行预测；收集预测后的历史预测结果和充放电过程中的历史真实数据，训练NARNN模型；将当前时刻的预测结果作为NARNN模型输入，输出得未来若干次充放电间的健康状态参数SOH。本发明克服了传统电池SOH预测算法仅针对被预测电池建模、泛化性较弱、长期预测精度低的劣势；大大增加了训练样本，优化了模型组合，从而提高了模型预测的精确度，提高了SOH长期预测的精准度。
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公开(公告)号：CN113013522A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110204158.0
申请日：2021-02-23
Applicant: 浙江大学
IPC: H01M10/635 , H01M10/613 , H01M10/625 , H01M10/6563 , H01M10/659 , B60L58/26
Abstract: 本发明公开了一种基于风冷‑PCM的电动汽车电池组热控制系统和方法。本发明系统的温度控制模块分别与温度采集模块、散热模块、加热模块和通风口开关模块相连，温度采集模块固定安装于电池组模块表面，通风口开关模块固定安装在电池组模块两端，散热模块安装在通风口开关模块一侧，相变材料模块固定安装在电池组模块中，加热模块固定安装在相变材料模块中。方法中通过选择加热模式、散热模式和稳定模式三种模式，实现电动汽车电池组温度的控制。本发明具有结构简单，散热和加温效果好的特点，能够将电动汽车电池组平均温度控制在电池的最佳温度范围内，并降低电池组最大温差，同时电池组的总重量较轻，为电动汽车的安全运行和续航能力提供保障。
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公开(公告)号：CN119252360A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411349610.2
申请日：2024-09-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种乙酸乙酯反应精馏塔操作参数实时优化方法及系统。该方法包括：在每个实时优化周期中，获取当前的数据以及历史数据集；将当前的操作数据代入乙酸乙酯反应精馏机理模型，计算第一理论塔顶乙酸乙酯浓度；施加不同的操作偏移量后计算第二理论塔顶乙酸乙酯浓度，对每个第二理论塔顶乙酸乙酯浓度进行修正后，由不同的操作偏移量、当前的操作数据以及每个操作偏移量对应的第三理论塔顶乙酸乙酯浓度组成操作‑浓度数据集，并根据余弦相似度的计算结果对其进行过滤；计算过滤后的操作‑浓度数据集中每个实例的操作最优度，将操作最优度最高的实例作为优化后的操作参数结果，完成乙酸乙酯反应精馏塔的操作参数实时优化。
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公开(公告)号：CN114884230B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210564456.5
申请日：2022-05-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发控制的无人机悬停式无线充电装置。本发明包括无线充电发射机构与无线充电接收机构；其中，无线充电发射机构包括谐振式发射线圈、事件触发控制器、输出功率控制器；无线充电接收机构中包括谐振式接收线圈、输出状态采样传输模块。本发明在保证无人机悬停功率供给的同时，将富余的能量传输给电池，从而实现无人机的悬停式无线充电。本发明将功率调整机构设置于无线充电发射机构中，从而减少接收机构的重量，降低了无人机的负担；采用电池电流软变化控制方案，避免出现可能的电池电流瞬间大幅度变化导致的电池工作异常；通过事件触发控制方法减少了发射功率的高次谐波，有效提高了无线功率传输的效率。
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