本发明公开了一种球形果实的剪夹一体采收末端执行器，包括：环形导轨组件，所述环形导轨组件上至少具有三个滑台；支撑件，所述支撑件固定在所述环形导轨组件上，用于支撑球形果实的底部；手指部件，每个所述滑台上安装一个所述手指部件，所述手指部件包括指底、指尖、曲柄摇杆机构、手指驱动机构，所述曲柄摇杆机构安装在所述指底上，所述指尖安装在所述曲柄摇杆机构的摇杆上，所述手指驱动机构驱动所述曲柄摇杆机构的曲柄转动；果柄切割部件，所述果柄切割部件搭载在所述手指部件上，相邻两个所述果柄切割部件形成剪切面。本采摘装置在保证果实完整性的同时，还能以较快的速度剪切果柄，提高了果实采摘的效率和质量。