本发明公开了一种轴端和末端共用ENDAT的方法，驱动器和控制器共同连接到一套ENDAT上；驱动器按照正常流程，周期性读取ENDAT的角度信息，控制器端首先寻找时钟保持40us高电平的时间段；控制器端只是对时钟线CLK进行计数，等待驱动器模式字输出完成；控制器端等待ENDAT起始信号的到来，进行角度数据的采集，设置超时机制，一旦在固定时间内起始信号未到来；控制器端数据线DATA相对于时钟线CLK在距离远时，会有延时，在控制器端进行延时补偿,并设置使能机制，本发明可以实现轴端和末端共用同一路ENDAT实现伺服控制，大大简化了系统的设计，降低了成本；通用性强，可移植性强；本发明实现了轴端和末端ENDAT的延时补偿，可以适用于任意速率和距离的ENDAT，适应性强。