提供能够检测由不同的制造者制造的送电单元来将车辆停放到适于充电的位置的泊车辅助装置。泊车辅助装置(20)具备：无线通信装置，其能够与无线供电装置(90)进行无线通信；受电单元(224)，其以非接触的方式从送电单元(92)接受电力传输；以及车辆控制(ECU201)，其通过无线通信从无线供电装置90取得表示无线充电装置的制造者的信息，根据与所取得的识别信息表示的制造者对应的特征信息和车辆(10)周边的图像确定送电单元(92)的位置，设定目标泊车范围(TA)的位置以使得受电单元(224)的位置与送电单元(92)的位置一致，自动地使车辆(10)移动至所设定的目标泊车范围(TA)。