一种无人机的夹持一体采摘加装结构，安装在无人机上，无人机为穿越机，包括无人机外壳、连接模块、夹持一体采摘末端执行器、控制端；无人机外壳包括上底板、下底板、连接部、起落架，上底板和下底板通过连接部相接围成框架结构从而将无人机的主体部分容纳在内，起落架安装在下底板的下方从而将无人机架起；上底板和下底板均向同侧延伸出一安装部，夹持一体采摘末端执行器的固定端通过连接模块与安装部相接；控制端与夹持一体采摘末端执行器相接控制其动作，控制端安装在无人机外壳上；无人机的电池与夹持一体采摘末端执行器相接以供电。还涉及一种采摘无人机。本发明易于将普通无人机改造成采摘无人机，属于水果采摘设备技术领域。