本发明提供了一种基于能量函数的无人艇位置控制方法，通过惯性导航设备测量无人艇的侧向位置信号以及艏向角信号，并分别根据角与位置误差信号设计位置与角能量函数信号，再生成艏向角期望信号与角度能量误差反馈控制信号，并通过非线性变换与积分得到误差非线性变换信号与综合积分信号；再通过大时间常数的一阶惯性求解角度与位置误差滞后信号，进一步求解误差近似微分信号；最后通过角度与位置误差的双环比例积分微分控制与角度能量误差反馈控制的组合得到最终的纵荡推进力与转艏力矩，从而实现对给定速度的跟踪与期望位置的跟踪控制。