本发明公开了一种桥梁基础受限空间水下冲刷防护机器人及施工方法，包括：自动连续给料器、浮式输料管和投料机器人；自动连续给料器包含自动连续给料装置以及连接舱；连接舱上方连接进料口，连接舱两侧相对水平连接自动连续给料装置和浮式输料管，浮式输料管与投料机器人连接；所述自动连续给料装置提供动力，将连接舱的冲刷防护材料输送至浮式输料管和投料机器人。本发明针对施工期、运营期受限空间桥梁基础，实现远距离冲刷防护施工，可灵活适应不同分布形式桥梁基础的冲刷防护作业，既预防了冲刷防护作业船舶对桥梁基础桩基的风险，又解决了因受限空间施工船舶无法靠近的难题。