本申请公开了一种下制点磨削装置，包括座体，设有用于容纳所述下制点的容纳腔；定位机构，包括脱料板和用于限制下制点的限位组件，脱料板和限位组件对下制点限定以使下制点只具有远离脱料板的一个自由度；取料机构，包括取料柱和用于驱动取料柱运动的驱动机构，驱动机构用于驱动取料柱在靠近或远离座体的第一方向和位于座体和定位机构之间的第二方向运动，取料柱用于与非封闭孔过盈配合以拾取下制点；磨削机构，包括用于对磨削面进行磨削的抛光头；在磨削状态下，下制点限定在定位机构上且磨削面背离脱料板，下制点位于脱料板和抛光头之间，抛光头和定位机构在第三方向相对运动，第三方向与第一方向垂直，本申请具有定位准确、磨削效率高的效果。