本发明公开了云边端协同下事件触发的单连杆机械臂控制方法及系统；终端采集单连杆机械臂运行数据发送至边缘端预处理；边缘端根据预设事件触发规则，将数据输入无模型控制器或触发保持器得到控制指令；终端根据控制指令控制单连杆机械臂运动，采集运行数据发送至边缘端；云端根据边缘端反馈的运行数据，根据预设事件触发规则，选择对无模型控制器参数优化更新；本发明的控制方法及系统，不仅适用于单连杆机械臂，降低其建模难度、提高控制精度、提升计算效率、节约系统资源，还具备推广至其他单输入单输出系统的应用前景。