本发明涉及一种一体伺服关节模组的校准方法及系统，属于机械臂控制技术领域。包括步骤：样本数据采集、数据预处理、将力矩、电流和位置作为预测模型的输入，关节角度作为模型的输出，建立预测模型；位置参数修正和参数反馈修正。本发明通过在伺服关节模组的关键位置集成高精度的位置、电流及力矩传感器，实时监测关节运行状态；构建伺服关节模组的动态数学模型，通过对关节模组角度的预测，实现对关节电机位置误差的的精确补偿；通过模糊PID控制算法，迭代优化的自适应校准算法，根据实测数据动态调整关节控制参数，以最小化关节跟踪误差，确保在不同负载和速度条件下均能达到最优控制性能。