-
公开(公告)号：CN118940437B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411144317.2
申请日：2024-08-20
Applicant: 广州市科益精密机械设备有限公司
IPC: G06F30/17 , B25J9/16 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种一体伺服关节模组的校准方法及系统，属于机械臂控制技术领域。包括步骤：样本数据采集、数据预处理、将力矩、电流和位置作为预测模型的输入，关节角度作为模型的输出，建立预测模型；位置参数修正和参数反馈修正。本发明通过在伺服关节模组的关键位置集成高精度的位置、电流及力矩传感器，实时监测关节运行状态；构建伺服关节模组的动态数学模型，通过对关节模组角度的预测，实现对关节电机位置误差的的精确补偿；通过模糊PID控制算法，迭代优化的自适应校准算法，根据实测数据动态调整关节控制参数，以最小化关节跟踪误差，确保在不同负载和速度条件下均能达到最优控制性能。
-
公开(公告)号：CN119210042B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411385961.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 广州市科益精密机械设备有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服电机驱动器技术领域，且公开了一种中空一体伺服电机驱动器，该中空一体伺服电机驱动器包括壳体本体，所述壳体本体中心开设有贯穿的壳体中心孔，所述壳体本体远离其圆心的一端开设有贯穿的小通槽和大通槽，还包括插销式制动器，所述壳体本体内部卡接有插销式制动器，配合所述插销式制动器使得结构更为简单且易于控制。该中空一体伺服电机驱动器，为了能在高温环境下稳定运行，可接受的环境温度裕量大，不容易因自身产生的热量导致故障，配合小通槽、大通槽、驱动器电路板、散热片、驱动器中心孔、编码器中心孔和温度检测装置，从而能在高温环境下稳定运行，可接受的环境温度裕量大，不容易因自身产生的热量导致故障。
-
公开(公告)号：CN118940437A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411144317.2
申请日：2024-08-20
Applicant: 广州市科益精密机械设备有限公司
IPC: G06F30/17 , B25J9/16 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种一体伺服关节模组的校准方法及系统，属于机械臂控制技术领域。包括步骤：样本数据采集、数据预处理、将力矩、电流和位置作为预测模型的输入，关节角度作为模型的输出，建立预测模型；位置参数修正和参数反馈修正。本发明通过在伺服关节模组的关键位置集成高精度的位置、电流及力矩传感器，实时监测关节运行状态；构建伺服关节模组的动态数学模型，通过对关节模组角度的预测，实现对关节电机位置误差的的精确补偿；通过模糊PID控制算法，迭代优化的自适应校准算法，根据实测数据动态调整关节控制参数，以最小化关节跟踪误差，确保在不同负载和速度条件下均能达到最优控制性能。
-
公开(公告)号：CN118789591A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411174164.6
申请日：2024-08-26
Applicant: 广州市科益精密机械设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人一体化关节双编码器的校准方法及系统，所述方法包括：在预设转速下旋转关节，采集角度数据，计算基于关节减速比的第一、第二角度差值曲线，分析平均角度差值曲线，当偏差占比符合非拆卸校准条件时，运用预训练模型对双编码器进行智能校准，否则需拆装重校。本发明通过实施预设转速下的数据采集、基于关节减速比的角度差值计算、阈值分析与智能决策等关键技术手段，能够在不拆卸关节的情况下，精准识别并校正编码器的偏差，极大地提高了校准的准确性和效率。
-
公开(公告)号：CN119175731B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411386071.X
申请日：2024-09-30
Applicant: 广州市科益精密机械设备有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于伺服关节模组技术领域，具体涉及一种一体式薄型伺服关节模组，包括壳体，所述壳体的上侧可拆卸连接有盖体，所述盖体的中部被过线管贯穿，所述过线管的外壁上套接有过线管轴承，所述盖体的内壁上固定连接有电路板安装板。该一体式薄型伺服关节模组通过固定组件的使用，通过转动转动管，使转动管下降，挤压固定件，进而铰接杆进行转动压缩钮簧，使固定件向下运动的同时也能够向内部运动，实现对导线的固定，同时，滑动环能够在滑槽中滑动压缩弹性伸缩杆的伸缩端，使得导线的两端发生扭曲时，弹性伸缩杆的伸缩端被压缩，导线能够向两端进行位移补偿，防止出现导线绷直损伤与脱落的情况，提高了该装置使用的效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118744437B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411163249.4
申请日：2024-08-23
Applicant: 广州市科益精密机械设备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 发明公开了一种关节伺服模组误差补偿控制方法，属于补偿控制技术领域，包括获取伺服电机的期望转动速度，并通过第一优化BP神经网络对第一编码器进行误差补偿；计算第一误差并对伺服电机进行一级补偿；以一级补偿后的实际转动速度作为谐波减速器的输入速度，通过第二优化BP神经网络对第二编码器进行误差补偿，获取谐波减速器的实际输出速度；获取谐波减速器的期望输出速度，并根据期望输出速度和实际输出速度计算第二误差，对伺服电机进行二级补偿。本发明同时对第一编码器和第二编码器进行误差补偿，提高第一误差和第二误差的准确度，进而提高补偿控制进度。
-
公开(公告)号：CN119188753B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411400857.2
申请日：2024-10-09
Applicant: 广州市科益精密机械设备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节伺服模组力矩补偿控制方法及系统，包括S1、建立机械臂关节伺服模组的动态模型，得到期望力矩、S2、将期望力矩与实时监测到的实际力矩进行比较，得到力矩波动值、S3、通过PID控制算法自动补偿识别出的力矩波动值，调节关节的实际输出力矩接近期望力矩；本发明通过建立包含非线性因素的动态模型和实时监测系统，实现了对机械臂关节伺服模组力矩波动的精确预测和补偿，利用经验模态分解和Hilbert变换，系统深入分析了力矩波动的时频特性，识别出关键的物理现象，如摩擦和背隙，基于这些分析，系统动态生成调整控制指令，确保机械臂关节精确跟随预定轨迹，提升了机械臂的控制精度、稳定性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN119210042A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411385961.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 广州市科益精密机械设备有限公司
Abstract: 本发明涉及伺服电机驱动器技术领域，且公开了一种中空一体伺服电机驱动器，该中空一体伺服电机驱动器包括壳体本体，所述壳体本体中心开设有贯穿的壳体中心孔，所述壳体本体远离其圆心的一端开设有贯穿的小通槽和大通槽，还包括插销式制动器，所述壳体本体内部卡接有插销式制动器，配合所述插销式制动器使得结构更为简单且易于控制。该中空一体伺服电机驱动器，为了能在高温环境下稳定运行，可接受的环境温度裕量大，不容易因自身产生的热量导致故障，配合小通槽、大通槽、驱动器电路板、散热片、驱动器中心孔、编码器中心孔和温度检测装置，从而能在高温环境下稳定运行，可接受的环境温度裕量大，不容易因自身产生的热量导致故障。
-
公开(公告)号：CN119188834A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411384894.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 广州市科益精密机械设备有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种中空一体式伺服关节模组，包括外壳，所述外壳的下侧可拆卸连接有谐波减速器，所述谐波减速器中套接有一体式中心轴，所述一体式中心轴中套接有中心管，所述一体式中心轴可拆卸连接有一体式电机，所述一体式中心轴的外表面套接有高速轴承套，所述高速轴承套镶嵌安装在刹车的内表面，所述一体式中心轴的顶部设置有驱动器本体。该中空一体式伺服关节模组通过散热组件的使用，使一体式电机的转子转动时，散热叶转动，进而使外壳内部的空气能够加快流动，便于外壳内部热量的排出，不需要额外增加气动组件进行散热，不改变原有关节模组的内部结构，防止生产成本过高。
-
公开(公告)号：CN119188753A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411400857.2
申请日：2024-10-09
Applicant: 广州市科益精密机械设备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节伺服模组力矩补偿控制方法及系统，包括S1、建立机械臂关节伺服模组的动态模型，得到期望力矩、S2、将期望力矩与实时监测到的实际力矩进行比较，得到力矩波动值、S3、通过PID控制算法自动补偿识别出的力矩波动值，调节关节的实际输出力矩接近期望力矩；本发明通过建立包含非线性因素的动态模型和实时监测系统，实现了对机械臂关节伺服模组力矩波动的精确预测和补偿，利用经验模态分解和Hilbert变换，系统深入分析了力矩波动的时频特性，识别出关键的物理现象，如摩擦和背隙，基于这些分析，系统动态生成调整控制指令，确保机械臂关节精确跟随预定轨迹，提升了机械臂的控制精度、稳定性和可靠性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.042 seconds)
