本发明提供了一种平移机构及桌面型两自由度上肢康复机器人，平移机构包括两个底板和两个传动组件，第一传动组件和第二传动组件分别安装于第一底板和第二底板，第一传动组件的运动输出端与第二底板固定连接，至少一个传动组件包括驱动器、由驱动器驱动旋转的丝杆、与丝杆螺纹连接的螺母块、导向结构、线束及能够弯曲变形的线束托架，线束至少为驱动器供电，线束的至少部分设置于线束托架内，线束托架的一端与对应的底板固定连接，另一端连接于螺母块，且线束托架放置在底板上。本发明提供的平移机构及桌面型两自由度上肢康复机器人，线束托架的设置可以保护线束，线束托架设置在底板上可以使线束托架更稳定，减少运动时的噪声。