一种非共视环境下基于无人机群轨迹优化的目标定位方法，由提取能域测量信息、确定目标源初始位置、构建定位模型、优化飞行轨迹并定位步骤组成。本发明采用接收信号强度测量模型对目标源进行初始估计，确定目标源位置，指引未接收到测量信息的无人机绕过障碍物，采用飞行角度迭代更新每一时刻无人机的飞行角度，优化飞行轨迹并定位；通过凸函数获得目标源位置信息以及目标定位方法；将无线信号接收机搭载在无人机上，避免了复杂城区环境对定位精度的影响，针对非共视问题提出了解决技术问题的方案；采用时域和频域测量信息联合估计目标源位置，通过迭代更新无人机飞行轨迹来实时定位，提高了定位结果的可靠性、鲁棒性。