本申请实施例公开了一种光束发射装置、激光雷达和光束发射方法。光束发射装置包括光源、第一透镜和第二透镜。光源用于发射第一光束。第一透镜用于对第一光束进行光束整形得到第二光束。其中，第二光束在第二透镜上形成有光斑，该光斑在第一方向上光强分布的光强最大差值小于预设值。也就是说，第一透镜通过对第一光束进行光束整形实现了光强匀化，即第二光束在至少一个维度上的光强分布是均匀的。第二透镜用于对第二光束进行分束得到多束第三光束，其中，部分或全部第三光束沿第一方向分布。也就是说，第二透镜对第二光束在至少一个维度进行了分束。应理解，该光束发射装置克服了光源发光的不均匀性，并且能精确控制每束光的出射角度。