本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种关节执行器的编码器装置、机器人关节执行器、机器人。具体包括：关节执行器定子、关节执行器转子以及编码器装置，关节执行器转子包括电机转子、减速器转子，编码器装置包括：第一编码器，第一编码器的编码器转子与电机转子连接，第二编码器的编码器转子与定子之间具有第一位置关系；第二编码器，第二编码器的编码器转子与电机转子连接，第二编码器的编码器定子与减速器转子连接；或第二编码器的编码器转子与减速器转子连接，第二编码器的编码器定子与电机转子连接，第二编码器的编码器转子与定子之间具有第二位置关系，提高了关节执行器的集成度，并且降低关节执行器的成本。