本发明涉及无人机的技术领域，具体为一种集群无人机任务双重规划方法，构建包括全局规划子系统和局部规划子系统的分层式任务规划架构，使全局规划子系统执行任务子区域划分和任务分配；基于局部规划子系统，对全局规划子系统划分的每个任务子区域内的无人机进行任务细化与路径规划，并向全局规划子系统反馈信息；基于反馈信息，通过全局规划子系统，再次调整集群无人机的任务规划策略，采用分层式任务规划架构摆脱对单一中央控制节点的过度依赖，可将复杂任务分解为多个相对独立的子任务，降低任务规划的复杂度，减少任务计算量与规划时间，确保充分利用每个无人机的资源，提高集群无人机的资源利用率、信息处理能力与决策科学性。