本发明公开了一种立体仓库任务调度方法、装置、设备及介质，包括：获取立体仓库中多个货位的货位信息、多台堆垛机的堆垛机信息以及堆垛机的多个预设工作模式；基于货位信息、堆垛机信息以及多个预设工作模式，建立以堆垛机执行多个任务的运行时间和堆垛机执行至少一个出库任务的延迟时间为目标的多目标优化模型；获取多个待分配任务的任务信息、多个货位的货位状态信息以及多台堆垛机的堆垛机状态信息；将任务信息、货位状态信息以及堆垛机状态信息输入多目标优化模型进行求解，得到最佳任务调度方案。实现了以数学模型的方式描述了出入库任务组合、堆垛机调度以及入库货位分配三个决策过程，找到高质量的解，以满足企业的多目标需求。