本发明公开了一种基于模型预测控制的飞行汽车起飞路径跟踪方法，包括以下步骤：S1：获取与四旋翼飞行车辆对应的参考路径；S2：基于四旋翼飞行车辆的动力学模型和车辆的动力学模型建立四旋翼飞行车辆的空中模型和地面模型，并建立两者联系；S3：获取当前时刻下的状态量和控制量，基于空中模型、地面模型建立MPC预测模型，将参考路径、当前时刻下的状态量和控制量输入至MPC预测模型，得到当前时刻的控制增量，并预测下一时刻的状态量；利用目标函数实时优化，最小化四旋翼飞行车辆的参考路径与实际路径的误差；S4：将当前时刻的控制增量作用于四旋翼飞行车辆，以保证四旋翼飞行车辆能够准确的对参考路径进行跟踪。