本申请公开了一种AGV货物状态检测方法、装置、设备及介质，涉及自动导向车货运领域，包括：采集自动导向车上目标货物的图像数据和点云数据，并利用预设训练模型对所述目标货物的图像数据进行处理以得到与所述目标货物的边界特征点相关的边界坐标数据；基于所述边界坐标数据以及所述点云数据生成所述边界特征点对应的点云簇，并通过所述点云簇的位置信息确定所述目标货物的当前位姿；基于所述目标货物对应的货物类型和所述当前位姿判断所述目标货物中是否有存在货运风险的待处理货物，并基于预设货物调整方案对存在货运风险的货物进行干预。本申请中，通过实时检测货物状态，对自动导向车货物进行了相应的调整，保证了货物的正常运输。