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公开(公告)号：CN117710714A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311708081.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
IPC: G06V10/762 , G06V10/56 , G06V10/74
Abstract: 本发明公开了一种AGV托盘识别方法及装置，涉及物体识别领域，通过确定托盘所在区域的RGB‑D点云图，将RGB参数的相似的点云聚类成一个RGB点云空间，并确定各个RGB点云空间中的平均RGB参数；将平均RGB参数的相似的RGB点云空间聚类成一个RGB点云空间，然后确定各个RGB点云空间包含的点云数量，将点云数量在预设点云数量范围内的RGB点云空间确定为托盘的RGB点云空间。基于不同物体的颜色不同的特性，利用RGB参数识别出图像中的各个物体所对应的RGB点云空间，再从中确定托盘的RGB点云空间，可以准确对托盘进行识别，避免了货物遮挡以及拍摄角度及距离带来的影响，提高了托盘识别的精度。
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公开(公告)号：CN117630961A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311706539.4
申请日：2023-12-12
Applicant: 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
IPC: G01S17/08 , G01S17/931 , G01B11/02 , B60P9/00 , B66F9/06
Abstract: 本发明公开了一种AGV视觉检测方法及装置，涉及视觉检测领域，在自动导向车的移动过程中，通过确定位于自动导向车的移动方向前方的预设区域中的各个物体的点云模型，确定每个点云模型中点云与自动导向车之间的平均距离，得到每个物体与自动导向车之间的距离，然后判断是否存在平均距离小于预设距离，若存在则执行预设避障任务。通过对预设区域进行不断测距得出点云模型，根据点云模型识别区域内的各种物体，通过点云距离的方式检测是否有物体与自动导向车之间的距离过近的方式，可以避免环境光照、图像分辨率和失真等情况带来的影响，可以提高物体识别的精度，从而使自动导向车可以及时执行避障任务，避免碰撞事故的发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119509522A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411767797.8
申请日：2024-12-03
Applicant: 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种自动导向车位姿监测方法、装置、设备及存储介质，涉及定位技术领域，包括：通过固定摄像头对当前待监测自动导向车进行图像采集，得到当前监测图像；将当前监测图像输入至位姿估计模型；获取位姿估计模型估计的当前监测图像中待监测自动导向车的第一位姿信息，并基于激光即时定位与建图算法确定当前待监测自动导向车的第二位姿信息；通过将第一位姿信息与第二位姿信息进行对比，以确定当前基于激光即时定位与建图算法得到的第二位姿信息是否存在异常。本申请通过利用训练后位姿估计模型输出的第一位姿判断通过激光即时定位与建图算法得到的第二位姿信息是否存在异常，保证了第二位姿的可靠性。
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公开(公告)号：CN119851251A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510018854.0
申请日：2025-01-06
Applicant: 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
IPC: G06V20/59 , G06V20/64 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06Q10/0832 , G06Q10/0635 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种AGV货物状态检测方法、装置、设备及介质，涉及自动导向车货运领域，包括：采集自动导向车上目标货物的图像数据和点云数据，并利用预设训练模型对所述目标货物的图像数据进行处理以得到与所述目标货物的边界特征点相关的边界坐标数据；基于所述边界坐标数据以及所述点云数据生成所述边界特征点对应的点云簇，并通过所述点云簇的位置信息确定所述目标货物的当前位姿；基于所述目标货物对应的货物类型和所述当前位姿判断所述目标货物中是否有存在货运风险的待处理货物，并基于预设货物调整方案对存在货运风险的货物进行干预。本申请中，通过实时检测货物状态，对自动导向车货物进行了相应的调整，保证了货物的正常运输。
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公开(公告)号：CN119261964A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411779617.8
申请日：2024-12-05
Applicant: 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种AGV行走状态自适应调整的控制方法及装置，涉及导引车控制技术领域，包括：根据自动导引车的当前位置确定出对应的目标范围，并获取激光雷达收集到的所述目标范围内的点云数据；通过预设深度学习模型确定所述点云数据的数据类型，并根据所述点云数据的数据类型确定所述目标范围内的环境信息，以基于所述环境信息构建所述自动导引车对应的风险区域；基于所述环境信息确定所述自动导引车当前的风险等级，并基于所述风险等级和所述风险区域调整所述自动导引车的行走状态。这样一来，可以在无需人工参与的情况下，通过激光雷达获取AGV周边的环境信息，确定AGV的风险等级以自适应调整AGV的行走状态。
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公开(公告)号：CN117689944A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311703396.1
申请日：2023-12-12
Applicant: 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06Q10/083 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的AGV托盘识别方法及系统，涉及物体识别领域，通过获取相机拍摄到的包含多个托盘的图像，将图像输入到深度学习模型中以确定各个托盘在图像中表示的第一区域，确定各个第一区域的点云模型，根据预设目标点云模型和各个点云模型之间的相似度确定多个疑似点云模型，利用预设凹包算法确定各个疑似点云模型中的进叉孔洞参数，将进叉孔洞参数与预设目标点云模型的进叉孔洞参数一致的疑似点云模型作为正确点云模型。通过深度学习的方式可以准确地从图像中识别出托盘，通过确定点云模型的方式可以准确地在多个托盘中筛选出正确的托盘，避免了拍摄角度和拍摄距离的影响，提高托盘识别的精度，保证搬运工作的完成。
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公开(公告)号：CN119536287A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411764038.6
申请日：2024-12-03
Applicant: 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种AGV高位堆叠作业安全控制方法、装置、设备及介质，涉及自动化仓储和物流领域，包括：获取通过TOF相机采集图像数据，并基于图像数据确定若干个载重料框的第一特征点坐标及堆叠料框的第二特征点坐标；基于第一特征点坐标及第二特征点坐标移动AGV的货叉，获取通过激光雷达检测的载重料框的底脚坐标及堆叠料框的顶角坐标；根据底脚坐标和顶角坐标确定载重料框与堆叠料框之间的距离偏差值，通过距离偏差值对载重料框进行堆叠下放操作；获取货叉表面的压力传感器数据，根据压力传感器数据的变化判断货叉是否脱离载重料框，在判定货叉脱离载重料框后，结束高位堆叠作业。保障了AGV在高位堆叠作业过程中的安全。
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