本发明涉及一种空间车位的检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标车辆所在环境的环境点云数据，并根据所述环境点云数据，确定参考车辆对应的点云数据；其中，所述参考车辆为环境中除目标车辆之外的车辆；根据所述参考车辆对应的点云数据，确定所述目标车辆所在环境中的候选空间车位；其中，所述候选空间车位为预设大小的空间车位；对所述候选空间车位进行位置调整，得到目标空间车位；其中，所述目标空间车位用于指示目标车辆进行泊车。先确定参考车辆，再通过参考车辆得到目标空间车位，提高空间车位的确定精度。