本公开涉及用于威胁通知的方法、设备和计算机程序产品。该方法包括接收指示第一对象的图像，其述第一对象包括车辆和易受伤害的道路使用者VRU中的至少一项。该方法还包括基于对图像的处理，检测与第一对象相关联的第一威胁，以及响应于检测到第一威胁，向第一对象以及与第一对象相关联的第二对象中的至少一项发送关于第一威胁的通知。这样，一旦检测到威胁，可以仅向诸如第一对象和第二对象的特定道路参与者发送通知，使得可以更精准地发送和处理通知，并且使用的带宽更少，提高了通信效率。