本申请公开了一种水下检测机器人，包括支撑臂、夹紧组件、检测组件和运动组件，支撑臂可相互围合以形成容纳空间，支撑臂用于环设于桥墩的外周以使桥墩位于容纳空间中；夹紧组件包括柔性气囊和动力泵，柔性气囊设置于支撑臂的内侧，动力泵用于向柔性气囊中充入填充介质，以使柔性气囊向容纳空间膨胀以抵接于桥墩的外周，并使支撑臂固定于桥墩，动力泵还用于从柔性气囊中抽出填充介质，以使柔性气囊收缩并与桥墩分离；检测组件设置于支撑臂；运动组件设置于支撑臂，以用于带动支撑臂相对桥墩移动。利用柔性气囊的延展性，能够在其变形范围内适应不同桥墩的形状和尺寸实现对桥墩夹紧，提升水下检测机器人的对不同桥墩的适应性及水下检测机器人的通用性。