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公开(公告)号：CN103687783B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201180072387.6
申请日：2011-07-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 安藤玄
CPC classification number: B60L15/20 , B60L15/08 , B60L2200/14 , B60L2200/16 , B60L2260/34 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/7258
Abstract: 倒立型移动体控制装置，配备有：设置在倒立型移动体上的多个驱动车轮，分别驱动多个车轮的多个驱动机构，检测多个驱动车轮与路面的打滑状态的打滑检测机构，取得搭乘者的操作信息的操作信息取得机构，控制驱动机构的驱动、控制多个驱动车轮的控制机构。控制机构基于由操作信息取得机构2取得的操作信息，控制打滑检测机构未检测出打滑的驱动车轮，以使倒立型移动体在立起来的方向产生来自于路面的对驱动车轮的摩擦反作用力的方式，控制由打滑检测机构检测出打滑的驱动车轮。
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公开(公告)号：CN113023192B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011424236.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。在以往的运送机器人系统中，存在如下问题：在与人共存的环境下难以一边使安全性提高一边高速地进行使用了机械臂的作业。在本发明的运送机器人系统中，运送机器人具有：机械臂，使抓住对象物的末端执行器的位置移动；车轮，使壳体移动；安全罩，覆盖壳体，且在规定的面设置有用于将机械臂伸出缩回的臂开口部；侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与架子的距离的间隙距离，机器人控制部在安全罩的外侧的区域且使机械臂动作的可动范围区域的安全性能够视为与安全罩内同等的情况下，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN113023192A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011424236.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。在以往的运送机器人系统中，存在如下问题：在与人共存的环境下难以一边使安全性提高一边高速地进行使用了机械臂的作业。在本发明的运送机器人系统中，运送机器人具有：机械臂，使抓住对象物的末端执行器的位置移动；车轮，使壳体移动；安全罩，覆盖壳体，且在规定的面设置有用于将机械臂伸出缩回的臂开口部；侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与架子的距离的间隙距离，机器人控制部在安全罩的外侧的区域且使机械臂动作的可动范围区域的安全性能够视为与安全罩内同等的情况下，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN113023191A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011422097.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质，本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，机器人控制部根据间隙距离成为了预先设定的高速作业允许阈值以下而将侵入检测传感器无效化，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN113023190B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011422084.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，距离传感器在架子的水平方向上呈固定的高度且设置于与测定对象部位对应的高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102348541A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201080011887.4
申请日：2010-03-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 安藤玄
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/1607 , B25J9/1615 , B25J9/1633 , B25J9/1643 , B25J9/1666 , G05B2219/39217 , G05B2219/40343 , G05B2219/40359
Abstract: 机器人设备(101)包括：机器人机构(110)，其具有多个关节；多个致动器(109)，其驱动机器人机构(110)的关节轴。机器人设备(101)包括机器人控制器(102)，其基于成本函数来控制致动器(109)的驱动，所述成本函数是对于致动器(109)的转矩基准输入值的函数。
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公开(公告)号：CN102333621A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201080003561.7
申请日：2010-02-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 安藤玄
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 根据本发明的机器人控制装置通过驱动具有多条腿的机器人(101)的关节来使机器人行走，该机器人控制装置基于作为围绕机器人(101)的环境的信息的环境检测值来确定关于机器人的躯干垂直位置的容许范围，并基于表示机器人的姿态的姿态检测值来使机器人行走以使躯干垂直位置在容许范围内。
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公开(公告)号：CN102666265B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201080051630.1
申请日：2010-04-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 安藤玄
CPC classification number: B62K3/007 , B60L11/00 , B60L11/002 , B60W10/08 , B62K11/007
Abstract: 移动体控制装置控制驱动移动体的车轮的马达来进行移动体的倒立控制。另外，移动体控制装置包括：状态量检测单元，检测移动体的状态量；要求输出估计单元，基于通过状态量检测单元检测出的移动体的状态量来估计要求输出估计值，所述要求输出估计值表示在使移动体动作时所需的马达输出；界限输出估计单元，基于通过状态量检测单元检测出的移动体的状态量来估计马达输出饱和时的界限输出；调整指令运算单元，在判断出通过要求输出估计单元估计出的要求输出估计值超过通过界限输出估计单元估计出的界限输出估计值时，调整指令值以使得要求输出估计值处于界限输出估计值以内；以及控制单元，基于通过调整指令运算单元调整后的指令值来控制移动体的马达。
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公开(公告)号：CN102348541B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201080011887.4
申请日：2010-03-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 安藤玄
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/1607 , B25J9/1615 , B25J9/1633 , B25J9/1643 , B25J9/1666 , G05B2219/39217 , G05B2219/40343 , G05B2219/40359
Abstract: 机器人设备(101)包括：机器人机构(110)，其具有多个关节；多个致动器(109)，其驱动机器人机构(110)的关节轴。机器人设备(101)包括机器人控制器(102)，其基于成本函数来控制致动器(109)的驱动，所述成本函数是对于致动器(109)的转矩基准输入值的函数。
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公开(公告)号：CN102405449B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201080017607.0
申请日：2010-02-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 安藤玄
CPC classification number: G05D1/0891 , B62K11/007
Abstract: 当负荷角度θ1接近负荷角度指令θ1*时，进行控制以向移动体主体(141)仅施加衰减。即，控制装置(110)包括情况区分线性转矩计算器(123)以及控制切换器(124)。情况区分线性转矩计算器(123)计算衰减转矩和线性反馈转矩，所述衰减转矩是向负荷速度和衰减参数的乘积值添上负号而得到的，所述线性反馈转矩是对位置偏差、速度偏差以及加速度偏差中的一个以上偏差乘以预定增益而得到的。控制切换器(124)切换并输出所述衰减转矩和所述线性反馈转矩。控制切换器(124)在负荷角度θ1接近负荷角度指令θ1*时，输出衰减转矩，否则输出所述线性反馈转矩。由此，倒立型移动体能够不振动而稳定地以期望的速度行驶。
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