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公开(公告)号：CN101755247A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200880025179.9
申请日：2008-07-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G06Q10/047
Abstract: 在用网格表示的探索空间中生成最佳的路径。路径探索装置将各网格作为节点，并包括：边生成部(21)，当将从起点至任意的节点的成本作为该任意的节点的成本时，在位于边的顶端的顶端节点之中，将节点的成本最小的节点作为注视节点，并生成向位于注视节点的前方、斜右前、以及斜左前的邻接节点延伸的边；边成本计算/读出部(22)，当将从注视节点沿路径向起点方向追溯了预定数量的节点作为基准节点时，从数据库读出从基准节点至邻接节点的最短距离(第一距离)和从基准节点至注视节点的最短距离(第二距离)；路径成本计算部(23)，将从起点至所述终点的路径成本计算为构成路径的边的成本之和；以及路径确定部(24)，选择从起点至终点的成本最小的路径。
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公开(公告)号：CN113023190B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011422084.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，距离传感器在架子的水平方向上呈固定的高度且设置于与测定对象部位对应的高度。
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公开(公告)号：CN109227533B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201810745482.1
申请日：2018-07-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 公开了一种移动规划装置、移动机器人和移动规划程序。该移动规划装置包括：获取单元，被配置成获取其中针对移动机器人可以具有的每个转向角指示禁入区域的环境地图；以及规划单元，被配置成在不使转向角的变化变得不连续并且在不经过禁入区域的情况下基于环境地图搜索允许至少一个搜索分支从出发点延伸至目的点的移动路径，并且基于预定条件来确定去往目的点的移动路径上的转向角。
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公开(公告)号：CN113023191B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011422097.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质，本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，机器人控制部根据间隙距离成为了预先设定的高速作业允许阈值以下而将侵入检测传感器无效化，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN113023190A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011422084.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，距离传感器在架子的水平方向上呈固定的高度且设置于与测定对象部位对应的高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102782600A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN200980160746.6
申请日：2009-11-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0214 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272
Abstract: 即使在被预计会突然出现的危险区域也不需要设置标识器等，能够稳定地进行避免碰撞动作。本发明的自动移动体包括：测距传感器(16)，测定到存在于环境中的物体的距离；距离信息获取部(21)，获取测距传感器(16)的距离测定值作为测定点的距离信息；以及危险区域提取部(22)，所述危险区域提取部(22)将彼此接近的测定点根据所述测定点间的距离差而辨别为同一物体，当所述辨别出的物体自身具有预定的阈值以上的大小且物体的端点间所形成的开口部具有预定的阈值以上的宽度时，提取物体的端点作为危险区域，所述自动移动体以避免在提取出的危险区域碰撞的方式移动。
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公开(公告)号：CN101755247B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN200880025179.9
申请日：2008-07-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G06Q10/047
Abstract: 在用网格表示的探索空间中生成最佳的路径。路径探索装置将各网格作为节点，并包括：边生成部(21)，当将从起点至任意的节点的成本作为该任意的节点的成本时，在位于边的顶端的顶端节点之中，将节点的成本最小的节点作为注视节点，并生成向位于注视节点的前方、斜右前、以及斜左前的邻接节点延伸的边；边成本计算/读出部(22)，当将从注视节点沿路径向起点方向追溯了预定数量的节点作为基准节点时，从数据库读出从基准节点至邻接节点的最短距离(第一距离)和从基准节点至注视节点的最短距离(第二距离)；路径成本计算部(23)，将从起点至所述终点的路径成本计算为构成路径的边的成本之和；以及路径确定部(24)，选择从起点至终点的成本最小的路径。
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公开(公告)号：CN101971116A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200980103450.0
申请日：2009-01-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G01C21/26 , G05D1/00 , G05D1/0246 , G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0278
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够在避免与移动障碍物碰撞的情况下在路径上朝向移动终点有效地移动的自动移动体及其控制方法、以及其控制系统。本发明的自动移动体(10)包括：生成从移动起点(S)到移动终点(G)的自动移动体(10)的移动路径的单元；计算存在于移动区域内的移动障碍物(B)横穿被生成的自动移动体(10)的移动路径(R)的点作为碰撞预测点(P)的单元；计算移动障碍物(B)通过碰撞预测点(P)的第一通过时间段的单元；以及计算自动移动体(10)通过碰撞预测点(P)的第二通过时间段的单元。当第二通过时间段的至少一部分与第一通过时间段重叠时，调整自动移动体(10)的移动速度，以使第二通过时间段与第一通过时间段不重叠。
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公开(公告)号：CN101689053A
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200880020836.0
申请日：2008-07-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0246 , G05D2201/0214
Abstract: 提供一种当搭载在机器人等移动体上时能够使其表现出自然的移动动作的路径计划装置、路径计划方法、以及搭载有路径计划装置的移动体。路径计划装置(20)包括：路径引导区域设定部(21)，其在机器人的一侧或两侧设定第一移动禁止区域，该第一移动禁止区域辅助移动路径的生成；以及路径决定部(25)，其以使机器人不在路径引导区域内移动的方式决定到目标位置的移动路径。路径引导区域设定部(21)以使路径引导区域的外周通过所述机器人中心的方式设定路径引导区域。
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公开(公告)号：CN113023192B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011424236.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。在以往的运送机器人系统中，存在如下问题：在与人共存的环境下难以一边使安全性提高一边高速地进行使用了机械臂的作业。在本发明的运送机器人系统中，运送机器人具有：机械臂，使抓住对象物的末端执行器的位置移动；车轮，使壳体移动；安全罩，覆盖壳体，且在规定的面设置有用于将机械臂伸出缩回的臂开口部；侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与架子的距离的间隙距离，机器人控制部在安全罩的外侧的区域且使机械臂动作的可动范围区域的安全性能够视为与安全罩内同等的情况下，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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