公开(公告)号：CN111497845B

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN201911363611.1

申请日：2019-12-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 横田尚大

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W40/076

Abstract: 本发明涉及车辆控制装置，该车辆控制装置被搭载于具备构成为使驱动力起作用的驱动促动器与构成为使制动力起作用的制动促动器的车辆。上述车辆控制装置包括处理器。上述处理器构成为在满足了至少包括上述车辆为减速中的规定条件的情况下，将上述要求驱动力与上述要求制动力分别向增大侧修正，以使上述要求驱动力的大小与上述要求制动力的大小的合计成为作用于上述车辆的重力的上述车辆的运动方向的分量的大小以上。

公开(公告)号：CN109808692B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN201811123098.4

申请日：2018-09-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 井上豪 ,  横田尚大 ,  渡边义德 ,  田中敬朗

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/08 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10

Abstract: 自主驾驶系统，包括：行驶计划单元，其被配置成基于目标路线生成在预定坐标系下的目标路径和指定在该目标路径上的控制点处的通过时间的速度计划，以及当在由自主驾驶控制执行以使车辆根据速度计划沿着目标路径行驶的自主驾驶期间执行操作干预时，基于车辆的实际速度来重建速度计划，所述操作干预改变作用在车辆上的制动力；以及行驶控制单元，其被配置成执行自主驾驶控制。

公开(公告)号：CN111824175A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010274788.0

申请日：2020-04-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  小城隆博 ,  沟尾骏 ,  横田尚大 ,  谷森俊介 ,  赤冢久哉 ,  盐田将喜 ,  所裕高

IPC: B60W50/08

Abstract: 本发明涉及一种车辆控制系统。在应用两种自动驾驶模式的车辆中，抑制驾驶员对自动驾驶控制的执行期间的超控的容易度感觉到不适应感。超控调解部进行调解自动驾驶控制的执行期间的超控要求的处理(超控调解处理)。在超控调解处理中，判定是否有超控要求(步骤S20)。在步骤S20的判定结果为肯定的情况下，判定是否选择了第二自动驾驶模式作为驾驶模式(步骤S21)。在步骤S21的判定结果为否定的情况下，进行超控要求的接受处理(步骤S22)。在步骤S21的判定结果为肯定的情况下，进行超控要求的无效化处理(步骤S23)。

公开(公告)号：CN111497845A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201911363611.1

申请日：2019-12-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 横田尚大

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W40/076

Abstract: 本发明涉及车辆控制装置，该车辆控制装置被搭载于具备构成为使驱动力起作用的驱动促动器与构成为使制动力起作用的制动促动器的车辆。上述车辆控制装置包括处理器。上述处理器构成为在满足了至少包括上述车辆为减速中的规定条件的情况下，将上述要求驱动力与上述要求制动力分别向增大侧修正，以使上述要求驱动力的大小与上述要求制动力的大小的合计成为作用于上述车辆的重力的上述车辆的运动方向的分量的大小以上。

公开(公告)号：CN105026236A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201380074316.9

申请日：2013-03-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 横田尚大

IPC: B60W30/045 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/12 ,  B60W40/13

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B62D6/001 ,  B62D6/008

Abstract: 使用预先设定的一阶滞后的时间常数来运算相对于规范横摆率处于一阶滞后的关系的车辆的基准横摆率(S320)，当车辆的实际横摆率与基准横摆率的偏差的大小超过阈值时，以使偏差的大小变小的方式执行基于各车轮的制动/驱动力的控制的车辆运动控制(S420～500)。求算用于防止因车辆的总重量、车辆重心的车辆前后方向位置变化且时间常数与实际值不同而执行不必要的车辆运动控制的情况的修正值Δγcs(S330～390)，利用该修正值对阈值进行修正(S420)。

公开(公告)号：CN105008202A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201380074292.7

申请日：2013-03-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 横田尚大

IPC: B60W40/114

CPC classification number: B60W40/114 ,  B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W2040/1307 ,  B60W2040/1315 ,  B60W2520/14 ,  B60W2530/10 ,  B60W2720/14 ,  B60W40/10 ,  B60W40/112 ,  B60W40/12

Abstract: 本发明提供作为车辆的基准运动状态量的基准横摆率的运算方法，上述车辆的基准运动状态量相对于作为车辆的规范运动状态量的规范横摆率处于一阶滞后的关系。推定车辆的总重量(W)及车辆的稳定系数(Kh)(S20、30)，基于总重量及稳定系数来运算前后轮的侧偏刚度(Kf、Kr)及车辆的横摆惯性矩(Iz)(S60～110)。并且，基于侧偏刚度(Kf、Kr)及横摆惯性矩(Iz)来运算决定一阶滞后的时间常数的转向响应时间常数系数(Tp)(S120)，使用该系数来运算基准横摆率(S130)。

公开(公告)号：CN104080680B

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201380006768.3

申请日：2013-01-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小塚智之 ,  横田尚大

IPC: B60W30/045 ,  B60T8/172 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B60W30/045 ,  B60G2800/70 ,  B60T8/172 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/17551 ,  B60T8/18 ,  B60T2250/02 ,  B60T2250/03 ,  B60W2050/0031 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/20 ,  B60W2530/10 ,  G01G19/086

Abstract: 为了提供一种能够提高车辆的运行情况控制的控制量的计算所使用的推定值的推定精度的车辆控制装置，车辆控制装置(2)具备：推定车辆(1)的重量的重量运算部(56)；推定车辆(1)的转弯特性的行驶状态运算部(55)；基于由重量运算部(56)推定的车辆(1)的重量来变更设定转弯特性的上限值或下限值的至少一方的警戒值设定部58；进行使由行驶状态运算部(55)推定的转弯特性包含于由警戒值设定部(58)设定的上下限值的范围内的处理的上下限处理部(59)；基于由上下限处理部(59)进行包含于上下限值的范围内的处理之后的转弯特性来进行车辆(1)的运行情况控制的运行情况控制部(54)。

公开(公告)号：CN101795908B

公开(公告)日：2013-10-16

申请号：CN200880105087.1

申请日：2008-08-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 横田尚大

IPC: B60T8/1755

CPC classification number: B60T8/17554 ,  B60T2230/03

Abstract: 根据本发明的车辆行为控制设备包括：减速控制装置，其用于使车辆减速以减小目标转弯指标值和车辆的实际转弯指标值之间的偏差，目标转弯指标值是基于车辆的转向角确定的。当车辆的侧倾运动指标值超过阈值侧倾运动指标值时，减速控制装置使减速度的减小梯度减小。

公开(公告)号：CN102421655A

公开(公告)日：2012-04-18

申请号：CN200980159235.2

申请日：2009-05-13

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 横田尚大 ,  大渕浩 ,  丰田裕一 ,  远藤弘昭

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0457 ,  B62D6/003

Abstract: 一种推定车辆的转向齿轮比n的规格信息推定装置，构成为具备在车辆行驶时取得车辆的方向盘转向角St及横摆率Yr的转向角传感器(26)及横摆率传感器(51)、及基于通过转向角传感器(26)及横摆率传感器(51)取得的方向盘转向角St及横摆率Yr而推定转向齿轮比n的ECU(4)，从而能够不使用稳定系数KH而按照车辆来推定转向齿轮比n。

公开(公告)号：CN102282052A

公开(公告)日：2011-12-14

申请号：CN200980154475.3

申请日：2009-01-13

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 横田尚大

IPC: B60W40/12

CPC classification number: B60W40/12 ,  B60W40/13 ,  B60W2040/1315 ,  B60W2530/10 ,  B62K11/007 ,  G01G19/086

Abstract: 提供一种在车辆的行驶当中不直接检测施加到前后轮的车轴的载荷也能够估计车辆重心的前后方向位置、施加到前后轮的车轴的载荷、侧抗刚度的车辆状态估计装置。本发明的装置的特征在于，基于车辆重量值、稳定系数值、前轮车轴载荷与前轮侧抗刚度的关系、以及后轮车轴载荷与后轮侧抗刚度的关系来估计车辆在前后方向上的重心位置。