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公开(公告)号：CN118732679A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410353105.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 提供一种能够在远程操作下的自动驾驶中移动体停止了的情况下抑制移动体的输送停滞的技术。控制装置具备在满足了预先确定的第一切换条件的情况下将移动体的驾驶模式从远程自动驾驶模式切换为远程手动驾驶模式的切换执行部，第一切换条件包含在远程自动驾驶模式下的行驶中成为了(1a)移动体的状态成为了异常状态的第一状态、(1b)移动物体闯入了在移动体的周围预先设定的周边区域的第二状态、以及(1c)在远程自动驾驶模式下的行驶中产生了障碍的第三状态中的至少任一状态的情况作为条件。
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公开(公告)号：CN109808692B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201811123098.4
申请日：2018-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W30/08 , B60W40/105 , B60W40/10
Abstract: 自主驾驶系统，包括：行驶计划单元，其被配置成基于目标路线生成在预定坐标系下的目标路径和指定在该目标路径上的控制点处的通过时间的速度计划，以及当在由自主驾驶控制执行以使车辆根据速度计划沿着目标路径行驶的自主驾驶期间执行操作干预时，基于车辆的实际速度来重建速度计划，所述操作干预改变作用在车辆上的制动力；以及行驶控制单元，其被配置成执行自主驾驶控制。
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公开(公告)号：CN110103971B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201811534195.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/182
Abstract: 公开了一种自动驾驶系统。该自动驾驶系统控制车辆的自动驾驶并且计算车辆的驾驶员对自动驾驶的兴趣水平。在驾驶员导向模式下，自动驾驶系统优先考虑驾驶员的设置、驾驶员的意愿和乘坐质量中至少之一。在性能导向模式下，自动驾驶系统优先考虑增加安全裕度、减少到达目的地的时间、改善燃料经济性、改善运动性能以及降低向驾驶员通知的频率中至少之一。自动驾驶系统在正常状态的情况下以驾驶员导向模式控制自动驾驶，并且在兴趣水平比正常状态低的低兴趣状态的情况下以性能导向模式控制自动驾驶。
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公开(公告)号：CN109677407B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201811087327.1
申请日：2018-09-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种车速控制装置，其包括并行车辆检测传感器和电子控制单元，该电子控制单元配置成执行：(i)巡航控制；(ii)并行车辆检测处理；(iii)盲区避开控制，该盲区避开控制用于在检测到并行车辆时将本车辆的速度控制成使得使本车辆移动至并行车辆的盲区后面的位置；(iv)盲区离开判断处理，该盲区离开判断处理用于判断本车辆是否可以通过根据巡航条件行驶而移动至盲区前面的位置；以及(v)避开取消处理，该避开取消处理用于在由盲区离开判断处理判定本车辆可以移动至盲区前面的位置时使由巡航控制对速度的控制优先于由盲区避开控制对速度的控制。
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公开(公告)号：CN112810608A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011268375.8
申请日：2020-11-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种车辆行驶控制装置以及车辆控制系统，在自动地对车辆的行驶进行控制时，使危险躲避控制和自动行驶控制相协调。本发明涉及的车辆行驶控制装置(200)与制定车辆(1)的行驶计划的自动驾驶控制装置(100)进行通信，进行用于使车辆(1)沿着从自动驾驶控制装置接收到的行驶计划来自动地行驶的自动行驶控制。另外，车辆行驶控制装置(200)基于与车辆(1)的周边环境有关的信息来预测危险，在预测到危险的情况下，为了躲避危险而进行向自动行驶控制介入的危险躲避控制。并且，在执行了危险躲避控制的情况下，车辆行驶控制装置(200)向自动驾驶控制装置(100)发送与危险躲避控制有关的信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112660155A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011096150.9
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制系统，在进行追随从行驶安全性的观点出发选出的适当的目标轨迹的行驶的情况下，即使在2个以上的目标轨迹同时适当时，也能够避免追随行驶难以继续的状况。车辆控制系统生成用于车辆的自动驾驶的目标轨迹的至少一个初级候选，并进行初级评价。初级评价的评价指标是追随初级候选的行驶的行驶安全水平。选出至少一个具有最高的行驶安全水平的初级候选来作为有力候选。在仅选出了一个有力候选的情况下，车辆控制系统将该有力候选决定为目标轨迹的最终候选。在选出了2个以上有力候选的情况下，车辆控制系统进行对该有力候选的次级评价，并决定最终候选。在次级评价中，使用追加评价指标。
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公开(公告)号：CN111731286A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010079368.7
申请日：2020-02-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/10 , B60W30/18 , B60W30/02 , G08G1/0968 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在向具有多个车道的分支车道自动地进行车道变更的情况下，所述车辆控制系统可以抑制车道变更的次数而消除驾驶员的不适。车辆控制系统配备有：路径生成部，所述路径生成部生成用于在分支区间中车辆从主车道向分支车道变更车道而驶向目的地的目标路径；以及行驶控制部，所述行驶控制部使车辆追踪所生成的目标路径而行驶。分支车道包括距主车道最远侧的第一分支车道和比第一分支车道靠近主车道一侧的第二分支车道。并且，在从主车道向分支车道的第二分支车道行进而驶向所述目的地的情况下，路径生成部基于在分支区间中划分主车道和分支车道的分支划分线，生成目标路径。
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公开(公告)号：CN106553650B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201610819746.4
申请日：2016-09-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W40/06 , B60W40/072
Abstract: 本发明涉及自动减速控制装置。一种自动减速控制装置包括：道路类型信息取得单元，其配置成取得道路类型信息，所述道路类型信息是与车辆正在行驶的道路的类型有关的信息；最大减速度设定单元，其配置成基于所述道路类型信息而设定最大减速度；和车辆减速单元，其配置成当所述车辆的实际车速超过所述车辆的目标车速时使所述车辆以等于或低于所述最大减速度的第一减速度减速。
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公开(公告)号：CN110217226A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910155853.5
申请日：2019-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种能够规避与从邻接车道向本车道并入的其他车辆的干涉的车辆控制装置。车辆控制装置对存在于本车辆的周边的物体进行识别，从识别到的物体之中检测具有从邻接车道向本车道并入的可能性的监视对象车辆。而且，在检测到监视对象车辆相对于邻接车道的车流的规定的相对动作的情况下，车辆控制装置执行用于防备监视对象车辆的并入的规避准备。在规避准备的执行后，在检测到监视对象车辆相对于本车辆的规定的相对动作的情况下，车辆控制装置执行用于规避监视对象车辆与本车辆的干涉的规避动作。
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公开(公告)号：CN103228509B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201180057013.7
申请日：2011-11-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 渡边义德
IPC: B60T8/1766
CPC classification number: B60T8/28 , B60K28/16 , B60T8/00 , B60T8/1766 , B60T8/26
Abstract: 一种用于车辆的制动力控制装置，其通过左右后轮的制动压力进行单独控制来进行制动力的前后轮分布控制，以使得在制动期间，后轮的轮速所取的值落入相对于前轮的轮速满足预定关系的目标控制范围之内。在第一后轮的轮速是落入目标控制范围之内且落入窄于目标控制范围的子目标控制范围之外的值的情况下（S40、80、140、180），当第二后轮的轮速所取的值落入目标控制范围之外时（S30、60、130、160），同时控制左后轮和右后轮的制动压力（S50、90、150、190），从而使得第二后轮的轮速所取的值落入目标控制范围之内，并且第一后轮的轮速接近子目标控制范围。
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