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公开(公告)号：CN110471428B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910879868.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种基于模型的变预瞄距离和速度约束的路径跟踪方法。为了在使用模型控制要满足无人驾驶的跟踪精度要求的同时，使之更具有人的驾驶特点，所提出的路径跟踪方法包括横向转向控制和纵向速度约束。其中横向转向控制根据变化的预瞄距离产生的控制参考量进行求解，变化预瞄距离是通过当前横向误差和预瞄点的曲率而计算得到。纵向速度约束是在指定的最大侧向加速度下通过预瞄点的道路曲率所决定最大纵向速度。本发明可适用于复杂路径的跟踪，在满足跟踪精度的同时，更具有人驾驶的特点，降低了执行器的动作频率，提高了乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN110471428A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910879868.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种基于模型的变预瞄距离和速度约束的路径跟踪方法。为了在使用模型控制要满足无人驾驶的跟踪精度要求的同时，使之更具有人的驾驶特点，所提出的路径跟踪方法包括横向转向控制和纵向速度约束。其中横向转向控制根据变化的预瞄距离产生的控制参考量进行求解，变化预瞄距离是通过当前横向误差和预瞄点的曲率而计算得到。纵向速度约束是在指定的最大侧向加速度下通过预瞄点的道路曲率所决定最大纵向速度。本发明可适用于复杂路径的跟踪，在满足跟踪精度的同时，更具有人驾驶的特点，降低了执行器的动作频率，提高了乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN115107868B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210815247.3
申请日：2022-07-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明提出了一种基于分布式驱动电动汽车的双驾驶方转向执行方法。该发明基于分布式驱动电动汽车平台，结合车辆底盘本身的转向系统执行方式和内外侧车轮的差速转向执行方式，形成一种新的双驾驶方转向执行方法。其中，人类驾驶员通过车辆底盘本身的转向系统执行方式进行转向输入，自动化系统通过内外侧车轮的差速转向执行方式进行转向输入。本发明可适用于车辆的主动转向控制系统和人机共享驾驶控制系统，在满足人类驾驶员转向驾驶需求的同时，兼顾了自动化系统的主动控制需求，避免了双驾驶方的转向执行冲突。该发明提升双驾驶方共同转向执行实现的可行性，拓展了双驾驶方共同转向执行方式。
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公开(公告)号：CN110543096B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910879771.5
申请日：2019-09-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出了一种适用于电动模拟加载系统的力反馈复合控制方法，旨在提高电动模拟加载系统负载精确加载控制过程的快速性、稳定性的同时，降低摩擦对非线性系统的加载精度影响，以及消减电动模拟加载系统由于舵机运动在传感器上产生的多余力对加载精度的影响提高整体控制精度。本发明提出的基于加载力反馈控制方法由三部分组成，分别是模糊PI加前馈控制器、摩擦补偿器和净力前馈补偿器。该控制方法具有较强的鲁棒性、快速性和精确性，并且适合工程实际应用，具有优异的普适性。
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公开(公告)号：CN114407847B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210179569.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的单踏板线控底盘汽车辅助制动方法，包括以下步骤：样本数据获取；基于支持向量回归算法和自适应粒子群算法构建驾驶员行为模型；实时监测驾驶员是否误操作纵向控制踏板，在系统判定驾驶员误操作纵向控制踏板后，汽车由单踏板驾驶模式变为制动模式，驾驶员向下踩纵向控制踏板时汽车接收到的是制动信号，制动执行机构开始执行，同时切断加速信号，保证汽车安全性，避免因意外的急加速而产生交通事故。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114407847A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210179569.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的单踏板线控底盘汽车辅助制动方法，包括以下步骤：样本数据获取；基于支持向量回归算法和自适应粒子群算法构建驾驶员行为模型；实时监测驾驶员是否误操作纵向控制踏板，在系统判定驾驶员误操作纵向控制踏板后，汽车由单踏板驾驶模式变为制动模式，驾驶员向下踩纵向控制踏板时汽车接收到的是制动信号，制动执行机构开始执行，同时切断加速信号，保证汽车安全性，避免因意外的急加速而产生交通事故。
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公开(公告)号：CN110543096A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910879771.5
申请日：2019-09-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出了一种适用于电动模拟加载系统的力反馈复合控制方法，旨在提高电动模拟加载系统负载精确加载控制过程的快速性、稳定性的同时，降低摩擦对非线性系统的加载精度影响，以及消减电动模拟加载系统由于舵机运动在传感器上产生的多余力对加载精度的影响提高整体控制精度。本发明提出的基于加载力反馈控制方法由三部分组成，分别是模糊PI加前馈控制器、摩擦补偿器和净力前馈补偿器。该控制方法具有较强的鲁棒性、快速性和精确性，并且适合工程实际应用，具有优异的普适性。
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公开(公告)号：CN109163065A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811120492.2
申请日：2018-09-26
Applicant: 吉林大学
IPC: F16H37/08 , F16H57/023 , F16H57/037 , F16H57/08
Abstract: 本发明提出了一种适用于分布式电动驱动汽车的解耦轮边减速机构，旨在降低分布式驱动电动汽车簧下质量的同时，解决由于动力输出端不规律跳动引起的动力传递不连续性和运动干涉，保证动力稳定可靠地传递。本发明包括差速器总成，双惰轮式行星齿轮副，行星齿轮支架输入端连杆组，行星齿轮支架输出端连杆组、减速器壳体以及输出轴。该机构可以实现减速输出端铅垂方向直线平动自由度与减速输出端绕轴转动自由度解耦，并且实现簧下质量小、动力稳定传输以及无运动干涉的要求。该机构结构紧凑、质量小、传动效率高。
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公开(公告)号：CN115384522B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211156921.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 吉林大学 , 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别方法及系统，旨在简明准确地进行车辆侧向工况识别。该方法包括：将全局Cartesian坐标系的车辆行驶轨迹转换至Frenet坐标系；对车辆侧向行驶工况的识别指标数据进行计算，包括基于Frenet坐标系的车辆轨迹斜率绝对值、基于全局Cartesian坐标系的车辆轨迹斜率绝对值和方向因子；基于计算的工况识别指标数据，确定待识别车辆行驶工况所属的车辆侧向行驶过程，包括车道保持行驶工况和换道行驶工况。本发明还提供了一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别系统。本发明由于采用全局Cartesian坐标系和Frenet坐标系的车辆轨迹斜率进行侧向工况识别，具有较强的适用性，更简明直接。
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公开(公告)号：CN115384522A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211156921.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 吉林大学 , 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别方法及系统，旨在简明准确地进行车辆侧向工况识别。该方法包括：将全局Cartesian坐标系的车辆行驶轨迹转换至Frenet坐标系；对车辆侧向行驶工况的识别指标数据进行计算，包括基于Frenet坐标系的车辆轨迹斜率绝对值、基于全局Cartesian坐标系的车辆轨迹斜率绝对值和方向因子；基于计算的工况识别指标数据，确定待识别车辆行驶工况所属的车辆侧向行驶过程，包括车道保持行驶工况和换道行驶工况。本发明还提供了一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别系统。本发明由于采用全局Cartesian坐标系和Frenet坐标系的车辆轨迹斜率进行侧向工况识别，具有较强的适用性，更简明直接。
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