-
公开(公告)号：CN113821030B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111049347.1
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种欠驱动无人艇的固定时间轨迹跟踪控制方法。步骤1：基于外部干扰，建立欠驱动无人艇运动数学模型；步骤2：将步骤1的欠驱动无人艇运动数学模型转换为二阶系统；步骤3：基于步骤2的二阶系统建立有限时间控制器；步骤4：基于步骤3的有限时间控制器验证欠驱动无人艇闭环系统的鲁棒性和稳定性。本发明实现欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题，并且考虑到了复杂的外部干扰、未知的动力学参数和欠驱的问题。
-
公开(公告)号：CN115122839A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210820446.3
申请日：2022-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种适应海况的水陆两栖可变片体艇，它涉及一种水陆两栖可变片体艇。本发明为了解决现有单体艇和水陆两栖艇将无法保证航行安全性以及水面单栖的问题。本发明的固定水翼与单体船艇体的前部下端固定连接，两个轮系联动机构安装在单体船艇体的上端面上，每个轮系联动机构的上夹板两侧分别安装有一组轮系结构，片体收放联动机构安装在单体船艇体上，且片体收放联动机构位于两个轮系联动机构之间，片体收放联动机构的端部分别安装有一个片体，两个片体在片体收放联动机构的驱动下实现单体和三体的切换，涵道风扇推进器安装在单体船艇体后部的轮系联动机构上，螺旋桨安装在单体船艇体的尾部。本发明用于水陆两栖航海。
-
公开(公告)号：CN114594766A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210170625.7
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种参数约束下的抗饱和时变队形协同控制方法，包括：建立无人艇编队运动学动力学模型；对控制系统进行模型转换并确定控制目标；设计时变队形的抗饱和控制器；验证无人艇编队系统的有限时间稳定性和鲁棒性。通过设计时变编队控制器使得无人艇编队可随着时间改变队形以适应不同工况，并且通过设计控制器满足自身参数约束，实现了抗饱和的控制能力，相比于引入辅助系统等传统方法，简化了控制架构。在解决模型参数不确定的问题上，所设计的控制器具有优良的控制性能，可以保证跟踪误差最终收敛至零点，这是传统编队方法无法实现的。
-
公开(公告)号：CN114564030A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210170552.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种可进行六自由度旋转的水下机器人鲁棒性控制方法，包括：建立基于旋转矩阵的水下机器人六自由度系统模型；对跟踪误差进行一定的模型转换并确定控制目标；设计有限时间滑模控制器；对系统稳定性进行证明。本发明通过引入旋转矩阵表示系统姿态，可以进行六自由度旋转并且避免了大角度旋转产生的奇异现象或退绕现象，并通过引入双曲正切函数设计一种滑模控制方法，在考虑了外界干扰、模型参数不确定的情况下实现有限时间有限时间稳定并有效消除抖振。
-
公开(公告)号：CN114047744A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111050090.1
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于采样通信的自适应反步滑模多无人艇编队控制方法，包括：建立无人船控制系统的运动学和动力学模型；基于运动学和动力学模型搭建基于采样通信的无人船编队协同控制器，并进行稳定分析；基于无人船编队协同控制器，设计自适应反步控制底层；基于自适应反步控制底层，设计跟踪控制子系统的运动学控制器；基于自适应反步控制底层，设计编队控制子系统的动力学控制器；根据Lyapunov稳定性定理，分析自适应反步控制底层的稳定性。该方法采用多个无人艇进行协作实现任务的分担，降低对单个机器人的性能要求，也可有效地克服单个无人艇运载能力不足问题，同时大大提高任务完成的可靠性，且具有更高的容错性、鲁棒性、适应性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110222632A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910480821.2
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开一种灰色预测辅助区域建议的水面目标检测方法，属于智能无人船舶领域。本发明包括：首先，利用已训练好的模型检测到水面目标；然后，利用连续视频帧中的水面目标位置信息进行灰色预测；接着，运用灰色预测的结果对神经网络的区域建议进行反馈和引导；最后，通过上一步得到的更加准确的区域建议结果识别新入视频帧中的水面目标。本发明能够通过简化神经网络结构和提出更精确的区域建议来提升水面目标识别的准确率和速度。
-
公开(公告)号：CN102801672B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210066143.3
申请日：2012-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/12
Abstract: 本发明提供的是一种扩展的对称调频键控调制方法。选择各段频率变化函数g1(t)和g2(t)；根据各段频率变化函数、调频带宽B、信息码元周期T和调制参数τ，对各段频率变化函数进行修正，得到修正的各段频率变化函数和根据修正的各段频率变化函数、信息码元周期T、已调信号的中心频率fc和调制参数τ生成两个已调信号波形样本s1(t)和s2(t)对应的频率变化函数f1(t)和f2(t)；根据已调信号波形样本对应的频率变化函数，生成已调信号波形样本s1(t)和s2(t)；根据二进制数据码元选取修正的已调信号波形样本，生成ESFMK已调信号。由于已调信号相位连续、已调信号波形样本间的差异较小，扩展的对称调频键控调制方法生成的已调信号具有极高的能量集中度，利于实现高频带利用率的数字通信。
-
公开(公告)号：CN103001919B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210487246.7
申请日：2012-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/34
Abstract: 本发明提供一种对称升余弦键控与调幅联合调制方法。根据系统要求的调频带宽B、码元周期T，计算调制参数D；根据已调信号的中心频率fc、码元周期T和调制参数D生成两个SRCK信号波形样本s1(t)和s2(t)；根据待发送的二进制数据与SRCK波形样本间的映射准则，生成SRCK已调信号s(t)；将SRCK信号作为载波，对待发送的音频信号sm(t)进行调幅处理，生成调幅信号sa(t)发送。本发明采用SRCK信号作为幅度调制的载波，能提高空余带宽的利用率，传输更多的数字信息。并且SRCK信号的频率变化为非线性，所以其相对线性调频信号具有较强的抗截获能力。
-
公开(公告)号：CN103001919A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210487246.7
申请日：2012-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/34
Abstract: 本发明提供一种对称升余弦键控与调幅联合调制方法。根据系统要求的调频带宽B、码元周期T，计算调制参数D；根据已调信号的中心频率fc、码元周期T和调制参数D生成两个SRCK信号波形样本s1(t)和s2(t)；根据待发送的二进制数据与SRCK波形样本间的映射准则，生成SRCK已调信号s(t)；将SRCK信号作为载波，对待发送的音频信号sm(t)进行调幅处理，生成调幅信号sa(t)发送。本发明采用SRCK信号作为幅度调制的载波，能提高空余带宽的利用率，传输更多的数字信息。并且SRCK信号的频率变化为非线性，所以其相对线性调频信号具有较强的抗截获能力。
-
公开(公告)号：CN101499857A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910071542.7
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B13/02
Abstract: 本发明提供的是基于Pattern时延差编码水声通信抵抗多普勒的差分解码方法。本发明涉及水声通信技术领域。具体地说是一种利用差分解码来抵抗水声通信中由于通信节点的移动所产生的多普勒效应的方法，特别是Pattern时延差编码体制中的通信节点大的运动速度所导致的多普勒效应以及时间压缩扩展效应。本发明通过对基于Pattern时延差编码的差分解码研究，仿真试验证明采用差分的时延估计能有效地抵抗多普勒频移的影响，从而证实了差分解码方案的可行性和鲁棒性。本发明旨在完善Pattern时延差编码(PTDS)通信体制，对移动水声通信技术的研究打下了良好的基础，实际工程应用有待于进一步深入研究和完善。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
64
records
(took 0.04 seconds)
