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公开(公告)号：CN117538010A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311362536.3
申请日：2023-10-19
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器两相流尾迹试验测试模拟装置和方法，包括拖曳系统、供气系统、试验池和水下航行器模型，通过在水下航行器模型尾部设置微孔结构，配合输气软管控制输气压力和流量，能够模拟出与航行器实际尾流相似的气泡尾迹，为气泡尾迹特征预报与抑制提供基础支撑。通过拖曳系统带动水下航行器模型运动，通过多种非接触光学测试方法对尾流场从水下航行器模型尾部到远场进行二维或三维监测，获取全面的尾流传播及演化特征。本发明通过拖曳系统调节航行器在试验池中的深度，模拟水下航行器在不同深度的工况，拖曳系统可自定义选择航行速度，综合考虑水下航行器的多机动工况与分层参数特征，模拟不同工况下的航行器两相流尾迹。
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公开(公告)号：CN118090137A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410110744.2
申请日：2024-01-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提供一种适用于全向流水池PIV系统的粒子布撒装置，包括：粒子搅拌仓1、入水管2、栅栏板3、支撑架4、粒子投放口5、出水管6、排水孔8和搅拌组件9。粒子投放口5设置在粒子搅拌仓1的上方，入水管2和出水管6分别与所述粒子搅拌仓1的两个端面连接，一组所述支撑架4分别设置在栅栏板3的两侧，组成布撒组件；搅拌组件9设置在粒子搅拌仓1的内部，用于将从粒子投放口5投放入粒子搅拌仓1内的粒子和从入水管2进入的水搅拌均匀后形成粒子混合液；出水管6将所述粒子混合液从全部排水孔8均匀排出。本发明技术方案，能够解决传统的粒子布撒方法存在不均匀、布撒浓度低以及宽度和深度不易控制的问题。
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公开(公告)号：CN117775327A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311476506.5
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: B64U10/70 , B64U30/24 , B64U20/70 , B64U20/80 , B64U40/10 , B64U50/19 , B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/18 , B63G8/38
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于旋翼和摆线推进器的碟形两栖跨域航行器，包括：航行器主体，包括呈受力均匀的流线碟形结构的保护外壳，其中部开设有柱状开孔，保护外壳的周向均匀布设有多个用以进行方位观测的探测装置，下方沿周向设有至少4个方向舵；旋翼系统包括设于柱状开孔内通过连接杆与航行器主体固定连接的旋翼电机以及通过旋翼电机驱动旋转且旋转方向相反的两副旋翼，两副旋翼中的每副旋翼的叶片均与水平面呈设定夹角设置；摆线推进器系统包括分别与至少4个方向舵中的每个方向舵连接且一一对应设置的摆线推进器，每个摆线推进器均包括旋转盘，沿旋转盘边沿周向等间距布置的至少四个直翼状桨叶，及控制直翼状桨叶的姿态的叶片驱动装置。
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公开(公告)号：CN120085651A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510218770.1
申请日：2025-02-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的水面无人气垫艇避障方法及系统，属于智能船舶自主路径规划技术领域。本发明构建了不同障碍物状态下的轨迹评价函数，在针对静态障碍物，为了避免当前位置与目标点之间存在多个障碍物时陷入不可行的路径，设计了方位角评价函数的自适应调整策略；针对动态障碍物，引入碰撞危险系数来代替原本的距离评价函数，设计了更全面的轨迹评价函数。本发明可以通过自适应调整方位角评价函数，能有效避免多障碍物环境下陷入不可行路径；加入碰撞危险系数，全面考虑动态障碍物的避碰需求，提高了算法对复杂环境的适应性和鲁棒性，同时保障了无人气垫艇航行的安全性。
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公开(公告)号：CN115714673B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202211370515.1
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于跨域认证技术领域，具体涉及一种跨域认证过程中基于多中间实体的实时证书撤销方法。本发明中用户向CA提出申请成为该域的一员；CA审核用户的身份通过后向用户颁发证书和一部分私钥，将另一部分私钥分发给MED集群；用户进行跨域认证时，将自己的证书和私钥发送给认证服务器，认证服务器向集群请求另一部分私钥，如果私钥不存在说明用户证书已过期；如果私钥存在，认证服务器拼凑出完整私钥后，代替用户向另一个域内发起跨域认证请求；当用户身份撤销或者私钥泄露的时候，向CA提交申请，CA向MED集群发消息，通知集群主节点删除用户所对应的私钥并撤销用户证书，并且更新CRL列表。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117268698A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310976630.1
申请日：2023-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明实施例提供一种立柱桁架式的SPIV水下流场测试系统，用于至少包括拖曳水池、循环水槽、极端海洋全向流场水池、实海域的全流向环境的水下流场测试，其特征在于，所述测试系统，包括：相机系统、激光系统和固定架。所述测试系统中，根据拍摄位置需求分别旋转两个相机反射镜舱和相机反射镜俯仰角及激光调整舱内的反射镜角度；两个相机拍摄区域一致，且处于面激光照射范围内；调整完成，将SPIV测试系统放入水下，对系统进行标定。本发明技术方案，能够实现激光面及相机拍摄范围与测量系统相对位置的改变，使SPIV系统更稳定、灵活地适用于拖曳水池、循环水槽、实海域等大范围水域的工作环境，满足极端海洋全向流场水池的流场精细测量需要。
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公开(公告)号：CN115783260A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211669952.3
申请日：2022-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64C37/00 , B64C37/02 , B64C3/38 , B64C3/56 , B64C35/00 , B63G8/14 , B63G8/16 , B63G8/18 , B63G8/22 , B60F5/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种新型跨域航行器，包括航行器艇体，航行器艇体的中部设置跨域两用装置，所述跨域两用装置包括径向转轴，径向转轴安装在航行器艇体上，径向转轴的两端安装倾转机构，倾转机构连接可伸缩变体机翼，所述可伸缩变体机翼由内至外包括内翼、收容舱、外翼，内翼连接收容舱，外翼位于收容舱外侧或缩至收容舱内，航行器艇体前部的下方设置压载水舱。本发明可以满足水空两域不同的工况条件下的航行需求，在空中跨域两用装置中的可伸缩机翼伸展开，为航行器提供升力；在水下跨域两用装置中的可伸缩机翼收缩，提高了结构强度，满足了其后续作为螺旋桨的结构强度要求。
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公开(公告)号：CN115933109B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202211515902.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种适用于多相机PIV试验中相机跨介质倾斜拍摄的光学辅助系统，主要包含固定底座、旋转导臂与光学反光镜所组成的反射主体以及透明导流舱；该系统可内置于小型水箱或带有透明视窗的循环水槽内部，通过调节内部光学反光镜空间位置与角度，实现水槽外部相机垂直于水槽壁面拍摄时可进行不同拍摄角度调节的功能，以避免相机直接倾斜拍摄所引起的图像变形问题，该系统主要应用于有一定拍摄角度需求的跨介质拍摄场景。
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公开(公告)号：CN115933109A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211515902.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种适用于多相机PIV试验中相机跨介质倾斜拍摄的光学辅助系统，主要包含固定底座、旋转导臂与光学反光镜所组成的反射主体以及透明导流舱；该系统可内置于小型水箱或带有透明视窗的循环水槽内部，通过调节内部光学反光镜空间位置与角度，实现水槽外部相机垂直于水槽壁面拍摄时可进行不同拍摄角度调节的功能，以避免相机直接倾斜拍摄所引起的图像变形问题，该系统主要应用于有一定拍摄角度需求的跨介质拍摄场景。
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公开(公告)号：CN119840798A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411969612.1
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于强化学习的仿生波动鳍减阻装置及方法。本发明组成包括：透明水箱，透明水箱内放置有仿生波动鳍，仿生波动鳍外部连接舵机以及舵机摆杆；仿生波动鳍上安装有贴片阻力传感器；仿生波动鳍两侧具有微型气泡孔，微型气泡孔与电机控制箱电连接，电机控制箱控制所述微型气泡孔通气或者吸气；高频双脉冲激光器、相机同步器、反光棱镜放置在透明水箱下方，高频双脉冲激光器发出的激光经由反光棱镜，将激光反射至所述的仿生波动鳍后方的流场区域；电机控制箱、相机同步器分别与主动控制系统连接。本发明实现对于波动鳍运动过程中的智能减阻，为仿生波动鳍从实验机理上角度出发，为探究波动鳍流场形态演化规律与波动减阻之间相互作用机制提供技术支撑。
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