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公开(公告)号：KR101654826B1
公开(公告)日：2016-09-06
申请号：KR1020140135831
申请日：2014-10-08
Applicant: 국민대학교산학협력단
Abstract: 본발명은 AC 모터위치센서리스구동시스템에기능적인안전성을보장하는멀티코어마이크로컨트롤러동작을개시하기위한멀티코어아키텍처기반 AC 모터위치센서리스구동시스템및 그방법을제공하기위한것으로서, (A) 2개이상의코어를포함하는마이크로컨트롤러에서위치추정알고리즘을서로다른코어에서이중수행하여각 코어에서추정한위치값을서로비교하는제 1 비교단계와, (B) 미리기억되어있는모터의이전회전자위치값을상기각 코어에서추정한위치값과비교하여측정한모터의실제회전방향과개발자가의도한모터회전자의방향을비교하는제 2 비교단계와, (C) 상기제 1 비교및 제 2 비교결과, 모터추정알고리즘오동작으로판단되면추정되는회전자위치값의증분으로모터의회전방향을확인하고, 이렇게확인되어누적되는회전방향을이용하여추정한모터의이전회전방향대로회전방향을결정하고모터스칼라제어를수행하는단계와, (D) 상기제 1 비교및 제 2 비교결과, 모터추정알고리즘정상동작으로판단되면상기제 1 비교단계에서추정한회전자위치값들중 어느하나의회전자위치값을통하여벡터제어를수행하는단계를포함하여이루어지는데있다.
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公开(公告)号：KR1020160041585A
公开(公告)日：2016-04-18
申请号：KR1020140135831
申请日：2014-10-08
Applicant: 국민대학교산학협력단
Abstract: 본발명은 AC 모터위치센서리스구동시스템에기능적인안전성을보장하는멀티코어마이크로컨트롤러동작을개시하기위한멀티코어아키텍처기반 AC 모터위치센서리스구동시스템및 그방법을제공하기위한것으로서, (A) 2개이상의코어를포함하는마이크로컨트롤러에서위치추정알고리즘을서로다른코어에서이중수행하여각 코어에서추정한위치값을서로비교하는제 1 비교단계와, (B) 미리기억되어있는모터의이전회전자위치값을상기각 코어에서추정한위치값과비교하여측정한모터의실제회전방향과개발자가의도한모터회전자의방향을비교하는제 2 비교단계와, (C) 상기제 1 비교및 제 2 비교결과, 모터추정알고리즘오동작으로판단되면이전회전자위치값을기반으로회전자위치값의증분으로개루프제어를위해생성된회전자위치값을통하여모터스칼라제어를수행하는단계와, (D) 상기제 1 비교및 제 2 비교결과, 모터추정알고리즘정상동작으로판단되면상기제 1 비교단계에서추정한회전자위치값들중 어느하나의회전자위치값을통하여벡터제어를수행하는단계를포함하여이루어지는데있다.
Abstract translation: 本发明提供一种基于多核架构的AC电机位置无传感器驱动系统及其方法，用于启动能够确保AC电机位置无传感器驱动系统的功能稳定性的多核微控制器操作。 该方法包括：（A）第一比较步骤，通过在具有两个或多个核心的微控制器中对不同核心上的位置估计算法进行双重比较来比较在每个核心中估计的位置值; （B）第二比较步骤，比较先前存储的电机的转子位置值和在每个磁芯中估计的位置值，并比较所测量的电动机的实际旋转方向和显影器所期望的电机的转子方向; （C）通过转子位置值进行标量电动机控制的步骤，所述转子位置值是通过转子位置值的增加而基于所述电动机估计算法的故障中的先前转子位置值的增加而产生的转子位置值 第一次比较和第二次比较; 以及（D）作为第一比较和第二比较的结果，在电动机估计算法的正常运行中，通过第一比较步骤中估计的转子位置值中的一个转子位置值执行矢量控制的步骤。
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公开(公告)号：KR1020160035337A
公开(公告)日：2016-03-31
申请号：KR1020140126805
申请日：2014-09-23
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: H02P5/46
CPC classification number: H02P5/46
Abstract: 본발명은두 개이상의프로세서와모니터링프로세서로구성되는마이크로컨트롤러를구비하여기능안전성을보장하고, 연산결과오류에의한시스템의오작동을방지할수 있도록한 기능안전성을고려한차량내 모터제어시스템에관한것으로, 두개 이상의프로세서들및 모니터링프로세서를구비하고한 개이상의모터를제어하기위해동시에중복된입력을받아동시에중복된모터제어를위한알고리즘을실행하는마이크로컨트롤러;마이크로컨트롤러의작동을모니터링하는워치독컨트롤러;모터구동을위한전압및 전류의공급을가능토록하는인버터;인버터에서모터로입력되는전류를측정하여마이크로컨트롤러의 ADC 모듈에전압신호를공급하는전류센서;모터의회전을감지하여마이크로컨트롤러의타이머/카운터모듈에펄스신호를공급하는위치/속도센서;를포함하는것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种考虑功能安全的车辆中的电动机控制系统，其包括具有两个或多个处理器的微控制器和用于确保功能安全性并且防止由计算结果误差引起的系统错误操作的监视处理器 。 电动机控制系统包括：包括两个或多个处理器的微控制器和监视处理器，同时接收用于控制一个或多个电动机的重叠输入，并且同时执行重叠电动机控制的算法; 监视微控制器的操作的看门狗控制器; 提供用于提供用于驱动电动机的电压和电流的逆变器; 电流传感器，其测量从逆变器输入到电动机的电流，并将电压信号提供给微控制器的ADC模块; 以及位置/速度传感器，其检测电动机的旋转并将脉冲信号提供给微控制器的定时器/计数器模块。
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公开(公告)号：KR101679214B1
公开(公告)日：2016-11-24
申请号：KR1020140146445
申请日：2014-10-27
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: H02J17/00 , H02J5/00 , H04B5/00 , H01M10/623 , G06K7/10
Abstract: 카메라및 무선전력전송용송신안테나를포함하는이동로봇을통해서무선전력전송용수신안테나를포함하는피대상체에에너지전달을하기위한컴퓨터구현방법으로서, 상기카메라를통해획득된피대상체영상으로부터상기피대상체의위치및 방향을검출하는단계; 상기검출된피대상체의위치및 방향에근거한상대적위치관계로부터상기피대상체의상기수신안테나의위치및 방향을계산하는단계; 상기계산된수신안테나의위치및 방향에근거하여상기이동로봇의상기수신안테나로의접근경로를계산하는단계; 및상기계산된접근경로로이동한상태에서, 상기카메라를통해획득된안테나영상을분석하여상기송신안테나를통해상기수신안테나로무선전력전송을하기위한미세정렬위치및 방향을계산하는단계를포함하는이동로봇을통한에너지전달방법이제공된다.
Abstract translation: 作为通过包括无线电力传送用发送天线的移动机器人和摄像机进行无线电力传送的接收天线的能量传递到被摄体的计算机实现方法，提供了一种通过移动机器人的能量传递方法，包括：步骤 从通过照相机获取的被摄体图像检测被摄体的位置和方向; 基于检测到的被摄体的位置和方向，从相对位置关系计算被检体的接收天线的位置和方向的步骤; 基于计算出的接收天线的位置和方向，计算移动机器人到接收天线的接近路线的步骤; 以及在机器人移动到计算出的接近路线的状态下，通过分析通过照相机获取的天线图像来计算用于无线功率传送到接收天线的精细对准位置和方向的步骤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160049397A
公开(公告)日：2016-05-09
申请号：KR1020140146445
申请日：2014-10-27
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: H02J17/00 , H02J5/00 , H04B5/00 , H01M10/623 , G06K7/10
CPC classification number: H02J5/005 , G06K7/10336 , H01M10/623 , H04B5/0037
Abstract: 카메라및 무선전력전송용송신안테나를포함하는이동로봇을통해서무선전력전송용수신안테나를포함하는피대상체에에너지전달을하기위한컴퓨터구현방법으로서, 상기카메라를통해획득된피대상체영상으로부터상기피대상체의위치및 방향을검출하는단계; 상기검출된피대상체의위치및 방향에근거한상대적위치관계로부터상기피대상체의상기수신안테나의위치및 방향을계산하는단계; 상기계산된수신안테나의위치및 방향에근거하여상기이동로봇의상기수신안테나로의접근경로를계산하는단계; 및상기계산된접근경로로이동한상태에서, 상기카메라를통해획득된안테나영상을분석하여상기송신안테나를통해상기수신안테나로무선전력전송을하기위한미세정렬위치및 방향을계산하는단계를포함하는이동로봇을통한에너지전달방법이제공된다.
Abstract translation: 一种用于向包括用于通过包括相机和用于无线电力传输的发射天线的移动机器人进行无线电力传输的接收天线的对象发射能量的计算机实现的方法，所述方法包括： 检测光束的位置和方向; 基于检测到的对象的位置和方向，根据相对位置关系计算对象的接收天线的位置和方向; 基于所计算的接收天线的位置和方向来计算移动机器人对接收天线的访问路径; 并且通过在移动到所计算的访问路径的同时分析通过照相机获得的天线图像来计算用于通过发送天线向接收天线执行无线电力发送的精确对准位置和方向， 提供了一种通过机器人进行能量转移的方法。
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6.发明公开
公开(公告)号：KR1020150069899A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：KR1020130156605
申请日：2013-12-16
Applicant: 국민대학교산학협력단
Abstract: 본발명은특히메인프로세서와모니터링프로세서와워치독프로세서를조합하여전압모니터링, 태스크모니터링, 워치독모니터링을수행함으로써차량용배터리의기능안전을달성하는차량용배터리제어기술에관한것이다. 본발명에따르면차량용배터리의전류또는전압의변동으로인한전자장치의파손을방지할수 있고전자제어유닛의태스크순서오류나실행지연그리고전자제어유닛의알고리즘수행오류로인해유발될수 있는오작동을방지할수 있어차량용배터리의기능안전을보장할수 있는장점이있다. 또한본 발명에따르면전압모니터링을통해오작동가능성을검출하면배터리관리시스템을리셋시킴으로써시스템이영구중단되지않고작동을유지할수 있는장점이있다.
Abstract translation: 本发明涉及车辆电池控制技术，其能够通过组合主处理器，监视处理器和看门狗处理器来执行电压监视，任务监视和看门狗监视来实现车辆电池的功能安全性。 根据本发明，由于车辆电池的电压的变化引起的对电子设备的损坏被防止，并且由车辆电池的任务命令错误或执行延迟引起的故障以及算法执行错误 的电子控制单元，可以保证车辆电池的功能安全。 此外，根据本发明，当通过电压监视检测到故障的可能性时，电池管理系统被复位以保持操作而不会永久停止。
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公开(公告)号：KR101646210B1
公开(公告)日：2016-08-05
申请号：KR1020140126805
申请日：2014-09-23
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: H02P5/46
Abstract: 본발명은두 개이상의프로세서와모니터링프로세서로구성되는마이크로컨트롤러를구비하여기능안전성을보장하고, 연산결과오류에의한시스템의오작동을방지할수 있도록한 기능안전성을고려한차량내 모터제어시스템에관한것으로, 두개 이상의프로세서들및 모니터링프로세서를구비하고한 개이상의모터를제어하기위해동시에중복된입력을받아동시에중복된모터제어를위한알고리즘을실행하는마이크로컨트롤러;마이크로컨트롤러의작동을모니터링하는워치독컨트롤러;모터구동을위한전압및 전류의공급을가능토록하는인버터;인버터에서모터로입력되는전류를측정하여마이크로컨트롤러의 ADC 모듈에전압신호를공급하는전류센서;모터의회전을감지하여마이크로컨트롤러의타이머/카운터모듈에펄스신호를공급하는위치/속도센서;를포함하는것이다.
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公开(公告)号：KR101573819B1
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：KR1020140093726
申请日：2014-07-24
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: G06F13/14
Abstract: 본발명의일 실시예에따른로봇은사용자공간에존재하는다른로봇을인식하는인식부, 상기다른로봇과통신하는통신부, 상기사용자공간의환경정보또는사용자정보를획득하는정보획득부, 상기환경정보또는사용자정보를저장하는저장부, 및상기정보획득부로부터획득되는환경정보또는사용자정보를이용하여상기저장부에저장된환경정보또는사용자정보를갱신하고, 상기인식된다른로봇의동작특성을고려하여상기다른로봇에필요한환경정보또는사용자정보를상기다른로봇으로전달하는제어부를포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，机器人包括：识别单元，其识别用户空间中的另一个机器人; 与另一机器人通信的通信单元; 获取用户空间的环境信息或用户信息的信息获取单元; 存储单元，存储环境信息或用户信息; 以及控制单元，其使用从信息获取单元获取的环境信息或用户信息来更新存储在存储单元中的环境信息或用户信息，并且考虑预先识别的其他机器人的操作属性来发送环境信息 或其他机器人所需的用户信息到另一个机器人。
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9.发明授权
公开(公告)号：KR101570475B1
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：KR1020130156605
申请日：2013-12-16
Applicant: 국민대학교산학협력단
Abstract: 본발명은특히메인프로세서와모니터링프로세서와워치독프로세서를조합하여전압모니터링, 태스크모니터링, 워치독모니터링을수행함으로써차량용배터리의기능안전을달성하는차량용배터리제어기술에관한것이다. 본발명에따르면차량용배터리의전류또는전압의변동으로인한전자장치의파손을방지할수 있고전자제어유닛의태스크순서오류나실행지연그리고전자제어유닛의알고리즘수행오류로인해유발될수 있는오작동을방지할수 있어차량용배터리의기능안전을보장할수 있는장점이있다. 또한본 발명에따르면전압모니터링을통해오작동가능성을검출하면배터리관리시스템을리셋시킴으로써시스템이영구중단되지않고작동을유지할수 있는장점이있다.
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