公开(公告)号：KR20180040246A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：KR20160131871

申请日：2016-10-12

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： KWAK DONG JUN ,  SHIN JONG HO ,  KIM CHONG HUI

IPC: G05D1/02 ,  B60W30/10 ,  B60W30/14

CPC classification number: G05D1/0212 ,  B60W30/10 ,  B60W30/14 ,  B60Y2300/10 ,  B60Y2300/14 ,  G05D2201/0209

Abstract: 본발명은무인차량의자율주행제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른무인차량의자율주행제어방법은, 운용스테이션으로부터경유지점에대한정보를수신하여운용자경유지점을초기화하는단계; 상기수신된경유지점에대한정보를활용하여경로통과경유지점들을순차적으로등록하는단계; 외부환경에따라상기등록된경유지점들중 불필요경유지점을처리하는단계; 및상기불필요경유지점을제외한나머지경유지점에대하여우회경로계획을수행하는단계;를포함한다.

公开(公告)号：KR20180040245A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：KR20160131870

申请日：2016-10-12

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： KWAK DONG JUN ,  SHIN JONG HO ,  KIM CHONG HUI

IPC: G05D1/02 ,  B60W30/10 ,  B60W30/14 ,  B60W40/02

CPC classification number: G05D1/0212 ,  B60W30/10 ,  B60W30/14 ,  B60W40/02 ,  B60Y2300/10 ,  B60Y2300/14 ,  G05D2201/0209

Abstract: 본발명은 4D 환경정보를반영한무인차량의자율주행제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른 4D 환경정보를반영한무인차량의자율주행제어방법은, 이동성, 가시성, 살상및 타격의속성에관한 4D 환경정보를격자지도에정의하는단계; 상기이동성, 가시성, 살상및 타격의속성에관한 4D 환경정보로부터이동성격자지도및 통합위협지도를형성하는단계; 및상기이동성격자지도, 상기통합위협지도및 무인차량의타입을고려하여전역경로수정계획을수행하는단계;를포함한다.