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公开(公告)号：KR1020050097324A
公开(公告)日：2005-10-07
申请号：KR1020040022602
申请日：2004-04-01
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B08B7/00
Abstract: 본 발명은 표면에 흡착되어 이동하는 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 표면에 부착하여 이동하면서 표면을 세정, 도장, 검사작업을 수행하는 로봇에 있어서, 하단에 패드부(16)가 부착되는 메인바디부(11)와 위빙시스템이 부착되어 있는 바디프레임부(12)와, 상기 바디프레임부(12)와 힌지핀(131)으로 연결되고 상기 힌지핀(131)을 축으로 회전이 가능하고 감속기를 내장한 모터(132)와 휠(133)로 구성된 드라이브 하우징(13)과, 바디프레임(12)과 드라이브 하우징(13) 사이에서 인장 압축운동을 하는 접시스프링(14)과, 상기 접시스프링(14)을 고정하기 위한 블록부(15)와, 상기 메인바디부(11)와 연결되어 표면과 로봇사이에 감압공간을 형성하고 탄성재질 구성된 패드부(16)로 구성된 것을 특징으로 하며, 각각의 4개의 휠에 접시스프링(conical washer)과 힌지구조를 이용하여 4개의 휠이 힌지점을 중심으로 회전함으로써 로봇의 이동시 장애물(용접선등)을 손쉽게 극복할 수 있는 장점이 있다.
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公开(公告)号：KR100533664B1
公开(公告)日：2005-12-05
申请号：KR1020040022602
申请日：2004-04-01
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B08B7/00
Abstract: 본 발명은 표면에 흡착되어 이동하는 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 표면에 부착하여 이동하면서 표면을 세정, 도장, 검사작업을 수행하는 로봇에 있어서, 하단에 패드부(16)가 부착되는 메인바디부(11)와 위빙시스템이 부착되어 있는 바디프레임부(12)와, 상기 바디프레임부(12)와 힌지핀(131)으로 연결되고 상기 힌지핀(131)을 축으로 회전이 가능하고 감속기를 내장한 모터(132)와 휠(133)로 구성된 드라이브 하우징(13)과, 바디프레임(12)과 드라이브 하우징(13) 사이에서 인장 압축운동을 하는 접시스프링(14)과, 상기 접시스프링(14)을 고정하기 위한 블록부(15)와, 상기 메인바디부(11)와 연결되어 표면과 로봇사이에 감압공간을 형성하고 탄성재질 구성된 패드부(16)로 구성된 것을 특징으로 하며, 각각의 4개의 휠에 접시스프링(conical washer)과 힌지구조를 이용하여 4개의 휠이 힌지점을 중심으로 회전함으로써 로봇의 이동시 장애물(용접선등)을 손쉽게 극복할 수 있는 장점이 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020050080244A
公开(公告)日：2005-08-12
申请号：KR1020040008265
申请日：2004-02-09
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B63B21/16
Abstract: 본 발명은 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치 및 그 작동방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 데크브라켓(1)의 형상이 가변하더라도 상기 데크브라켓(1)의 형상에 따라 슬라이딩 되도록 중심부에 제2힌지핀(182)이 회동가능하게 결착되고 양측단에 제2접시스프링(181)이 부착된 메인바디부(18)와, 상기 메인바디부(18)와 상부에서 제1힌지핀(131)으로 회동가능하게 연결되고 상기 제1힌지핀(131)의 상부에 제1접시스프링(132)이 부착되며 전방에 지지대(11)가 장착되고 하단에 구동휠(12)과 상단에 구동용감속기(171) 및 구동모터(17)가 부착되어 양단에 배치된 메인프레임부(13)와, 윈치와이어(20)가 거치되는 드럼(15)이 내측에 장착되고 상기 드럼(15)을 회동시키는 윈치모터(16)가 외측에 축설된 한쌍의 거치대(11)로 구성된 것을 특징으로 하며, 본 발명은 표면흡 착이동로봇이 작업도중에 추락하는 것을 효율적으로 방지할 수 있어 안정성확보를 위한 기능뿐만 아니라 선체의 선수부와 선미부를 자유롭게 이동하면서 물체를 이동시킬 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR100526775B1
公开(公告)日：2005-11-08
申请号：KR1020040006750
申请日：2004-02-02
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B62D57/02
Abstract: 본 발명은 표면흡착이동로봇의 추락방지시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선체벽면에 부착되어 작업을 하는 표면흡착이동로봇(10)과, 선체상단의 도르래(20)와 연결되고 선체하단의 고정구(30)에 고정되며 상기 표면흡착이동로봇(10)의 측면에 형성된 제1롤러(11)에 거치되는 제1와이어(40)와, 상기 선체상단의 도르래(20)와 연결되고 선체하단의 고정구(30)에 고정되며 상기 표면흡착이동로봇(10)의 상단에 형성된 제2롤러(12)에 거치되는 제2와이어(50)와, 상기 제1와이어(40) 및 제2와이어(50)에 인가되는 인장력을 일정하게 유지시키는 모터부(60)와, 상기 모터부(60)를 제어하는 제어기(70)를 포함하여서 구성된 것을 특징으로 하며, 본 발명의 표면흡착이동로봇이 제어부 및 모터부와 연결된 제1,2와이어로 지지되어 선체벽면에 부착된 채로 상하방향으로 � ��업을 할 수 있어 작업도중 상기 표면흡착이동로봇이 추락하는 것을 효과적으로 방지할 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR100537411B1
公开(公告)日：2005-12-19
申请号：KR1020040008265
申请日：2004-02-09
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B63B21/16
Abstract: 본 발명은 표면흡착이동로봇의 수평이동윈치장치 및 그 작동방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 데크브라켓(1)의 형상이 가변하더라도 상기 데크브라켓(1)의 형상에 따라 슬라이딩 되도록 중심부에 제2힌지핀(182)이 회동가능하게 결착되고 양측단에 제2접시스프링(181)이 부착된 메인바디부(18)와, 상기 메인바디부(18)와 상부에서 제1힌지핀(131)으로 회동가능하게 연결되고 상기 제1힌지핀(131)의 상부에 제1접시스프링(132)이 부착되며 전방에 지지대(11)가 장착되고 하단에 구동휠(12)과 상단에 구동용감속기(171) 및 구동모터(17)가 부착되어 양단에 배치된 메인프레임부(13)와, 윈치와이어(20)가 거치되는 드럼(15)이 내측에 장착되고 상기 드럼(15)을 회동시키는 윈치모터(16)가 외측에 축설된 한쌍의 거치대(11)로 구성된 것을 특징으로 하며, 본 발명은 표면흡 착이동로봇이 작업도중에 추락하는 것을 효율적으로 방지할 수 있어 안정성확보를 위한 기능뿐만 아니라 선체의 선수부와 선미부를 자유롭게 이동하면서 물체를 이동시킬 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1020050086031A
公开(公告)日：2005-08-30
申请号：KR1020040012353
申请日：2004-02-24
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B24B7/00
Abstract: 본 발명은 형강 홀 가공시스템 및 그 작동방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 적외선센서(10)와 전방의 양측단에 카메라(21)가 장착되어 형강의 홀을 가공하는 그라인딩로봇(20)과, 지식데이타베이스 학습부, 추론부로 이루어지는 신경회로망(31)을 구비하고 일렬로 배열된 적외선센서(10)의 On/Off신호와 신호지속시간을 상기 신경회로망(31)의 입력값으로 하여 홀의 형상과 크기 및 위치를 추론하고 그라인딩로봇(20)의 구동코드를 생성해주는 캠(CAM) 프로그램(30)과, 상기 캠(CAM) 프로그램(30)과 연동하는 서버(40)로 구성된 것을 특징으로 하며, 상술한 본 발명은 형강의 홀의 형상 및 크기를 인식하고 측정된 데이터와 홀의 위치좌표의 상대거리를 측정하여 재료제거율을 산출하여 홀의 형상을 가공함으로써 작업자의 근골격계질환을 예방할 수 있게 되었으 며, 또한 생산품질의 향상과 생산성을 높일 수 있게 되었다.
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公开(公告)号：KR1020050078576A
公开(公告)日：2005-08-05
申请号：KR1020040006750
申请日：2004-02-02
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B62D57/02
Abstract: 본 발명은 표면흡착이동로봇의 추락방지시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선체벽면에 부착되어 작업을 하는 표면흡착이동로봇(10)과, 선체상단의 도르래(20)와 연결되고 선체하단의 고정구(30)에 고정되며 상기 표면흡착이동로봇(10)의 측면에 형성된 제1롤러(11)에 거치되는 제1와이어(40)와, 상기 선체상단의 도르래(20)와 연결되고 선체하단의 고정구(30)에 고정되며 상기 표면흡착이동로봇(10)의 상단에 형성된 제2롤러(12)에 거치되는 제2와이어(50)와, 상기 제1와이어(40) 및 제2와이어(50)에 인가되는 인장력을 일정하게 유지시키는 모터부(60)와, 상기 모터부(60)를 제어하는 제어기(70)를 포함하여서 구성된 것을 특징으로 하며, 본 발명의 표면흡착이동로봇이 제어부 및 모터부와 연결된 제1,2와이어로 지지되어 선체벽면에 부착된 채로 상하방향으로 � ��업을 할 수 있어 작업도중 상기 표면흡착이동로봇이 추락하는 것을 효과적으로 방지할 수 있는 효과가 있다.
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