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公开(公告)号：KR1020120055975A
公开(公告)日：2012-06-01
申请号：KR1020100117452
申请日：2010-11-24
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A bio-mimetic moment direction switching latch and small jumping robot legs using the same are provided to rapidly rotates legs with a strong propulsion force by supplying a strong force to the legs at an initial stage of an operation because the action direction of a moment is instantaneously changed. CONSTITUTION: A bio-mimetic moment direction switching latch comprises legs(10), an extension elastic element(20), and a trigger(30). The legs are joined to be rotated around a rotary center(15). The upper part of the extension elastic element is connected to a setting portion of a body and extended to one side of a rotational center and the lower part of the extension elastic element is joined to the leg in a first position under the rotational center. The extension elastic element supplies a pulling force in a direction to hold the leg at the first position. The trigger moves the extension elastic element toward the other side over the rotational center in a state where the pulling force is supplied so that an action direction of a rotational moment generated by a force actuating on the legs is changed and the legs rotate toward a second position.
Abstract translation: 目的：提供生物模拟力矩方向切换闩锁和使用其的小型跳跃机器人腿，以通过在操作的初始阶段通过向腿施加强力来快速旋转具有强推进力的腿，因为动作方向 瞬间瞬间改变。 构成：生物模拟力矩方向切换闩锁包括腿部（10），延伸弹性元件（20）和触发器（30）。 腿部被连接以围绕旋转中心（15）旋转。 延伸弹性元件的上部连接到主体的设置部分并且延伸到旋转中心的一侧，并且延伸弹性元件的下部在旋转中心的第一位置处接合到腿部。 延伸弹性元件在将腿保持在第一位置的方向上提供拉力。 触发器在提供拉力的状态下将延伸弹性元件朝向另一侧移动到旋转中心的另一侧，使得由在腿上致动的力产生的旋转力矩的作用方向改变，并且腿朝向第二 位置。
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公开(公告)号：KR101748484B1
公开(公告)日：2017-06-19
申请号：KR1020150083479
申请日：2015-06-12
Applicant: 주식회사 엘지화학 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본출원은폴리(아릴렌에테르술폰) 공중합체및 이를포함하는고분자전해질막에관한것이다. 본출원에따른가교된폴리(아릴렌에테르술폰) 공중합체는, 상기화학식 1로표시되는반복단위및 상기화학식 2로표시되는반복단위를주쇄로포함하고, 술폰산기를포함하는가교구조를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101258755B1
公开(公告)日：2013-04-29
申请号：KR1020100117452
申请日：2010-11-24
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은, 레그가 동작 전 위치인 제1 위치에서 회전된 위치인 제2 위치로 회전 가능한 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치에 있어서, 상기 회전중심을 중심으로 회전 가능하게 결합되고 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치와 반대되는 방향으로의 회전이 제한되게 설치된 레그; 상단이 몸체의 설정 부분과 연결되고 상기 회전중심의 일측으로 연장되어 하단이 상기 회전중심의 아래 위치에서 상기 제1 위치에 있는 상기 레그와 결합하며, 상기 레그를 상기 제1 위치를 유지하는 방향으로 당기는 힘을 제공할 수 있게 설치된 당김 탄성체; 및 상기 당김 탄성체와 연결되고, 상기 레그의 상기 제1 위치에서 상기 당김 탄성체에 의해 당기는 힘이 제공된 상태에서 상기 당김 탄성체를 상기 회전중심을 넘어 타측 방향으로 이동시킴으로써, 상기 당김 탄성체에 의해 상기 레그에 작용하는 힘에 의한 회전 모멘트의 작용 방향이 변경되면서 상기 레그를 제2 위치로 회전하게 하는 트리거를 포함하는 생체모방형 모멘트 방향 전환 래치 및 소형 도약 로봇 다리 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020150143361A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：KR1020150083479
申请日：2015-06-12
Applicant: 주식회사 엘지화학 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본출원은폴리(아릴렌에테르술폰) 공중합체및 이를포함하는고분자전해질막에관한것이다. 본출원에따른가교된폴리(아릴렌에테르술폰) 공중합체는, 상기화학식 1로표시되는반복단위및 상기화학식 2로표시되는반복단위를주쇄로포함하고, 술폰산기를포함하는가교구조를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及聚（亚芳基醚砜）共聚物和包含该聚合物的聚合物电解质膜。 根据本发明，交联聚（亚芳基醚砜）共聚物包括由化学式1表示的重复单元和由化学式2表示的重复单元作为主链，并且还包括含有磺酸基的交联结构。
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