公开(公告)号：KR101813610B1

公开(公告)日：2018-01-03

申请号：KR1020140142510

申请日：2014-10-21

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 김유단 ,  조남훈

IPC: G05D1/10 ,  B64C13/18

Abstract: 곡선의미분기하에기반한 3차원비선형경로추종유도시스템및 방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른 3차원비선형경로추종유도시스템은, 이동체가목표경로를추종하도록유도하는경로추종유도시스템으로서, 제어대상이되는상기이동체의위치와속도를제어대상정보로획득하는제어대상정보획득부; 상기목표경로에대해상기이동체의위치에해당하는최근접점을계산하는최근접점계산부; 상기목표경로에대해미분기하적특성을계산하는목표경로특성계산부; 상기제어대상정보, 상기최근접점정보, 상기목표경로의미분기하적특성을기반으로하여전방주시각및 방사상이격거리로계산되는전방주시벡터를구하고, 가속도로주어지는유도명령을생성하는유도명령생성부; 및상기유도명령에따라상기이동체의움직임을제어하는이동제어부를포함할수 있다.

Abstract translation: 公开了一种基于弯曲语义分支的导出系统和方法的三维非线性路径。 跟随，在根据本发明系统的一个实施例导出的三维非线性路径，获得移动对象的控制的位置和运动物体作为路径跟踪用引导系统，用于引导，以便跟随目标路径的速度，也就是要控制信息的控制对象 目标信息获取单元; 最近点计算单元，用于计算与移动物体相对于目标路径的位置相对应的最近点; 目标路径特性计算​​单元，用于计算关于目标路径的微分几何特性; 用于控制向目标信息，所述最近点的信息，基于在目标路径上感应命令发生器装置分支卸载特性得到相应的前眼矢量由前向初级时间和径向距离计算，产生由加速度给定的被引导命令; 以及移动控制器，用于根据引导命令来控制移动物体的移动。

公开(公告)号：KR1020160047026A

公开(公告)日：2016-05-02

申请号：KR1020140142510

申请日：2014-10-21

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 김유단 ,  조남훈

IPC: G05D1/10 ,  B64C13/18

CPC classification number: G05D1/101 ,  B64C13/18

Abstract: 곡선의미분기하에기반한 3차원비선형경로추종유도시스템및 방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른 3차원비선형경로추종유도시스템은, 이동체가목표경로를추종하도록유도하는경로추종유도시스템으로서, 제어대상이되는상기이동체의위치와속도를제어대상정보로획득하는제어대상정보획득부; 상기목표경로에대해상기이동체의위치에해당하는최근접점을계산하는최근접점계산부; 상기목표경로에대해미분기하적특성을계산하는목표경로특성계산부; 상기제어대상정보, 상기최근접점정보, 상기목표경로의미분기하적특성을기반으로하여전방주시각및 방사상이격거리로계산되는전방주시벡터를구하고, 가속도로주어지는유도명령을생성하는유도명령생성부; 및상기유도명령에따라상기이동체의움직임을제어하는이동제어부를포함할수 있다.

Abstract translation: 公开了一种基于曲线微分几何的三维非线性跟踪引导系统和三维非线性跟踪引导方法。 根据本发明的实施例的三维非线性跟踪引导系统是用于引导移动体跟随目标路径的路径追踪引导系统，包括：对象对象信息获取部分，用于 将被控制的移动体的位置和速度作为对象信息获取; 最近点计算部分，用于计算对应于移动体相对于目标路径的位置的最近点; 用于计算目标路径的差分几何特性的目标路径属性计算部分; 基于关于要控制的对象的信息，关于最近点的信息和差分几何特性的信息，使用前视角和径向间隔距离来计算前导向量的引导命令生成部分 目标路径，并产生作为加速度给出的指导命令; 以及用于根据引导命令来控制移动体的移动的移动控制部。