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公开(公告)号：KR1020150136209A
公开(公告)日：2015-12-07
申请号：KR1020140063223
申请日：2014-05-26
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 다중영상기반장애물회피시스템및 방법이개시된다. 일실시예에따른다중영상기반장애물회피시스템은, 동작모드에따라무인기를기동시키는무인기기동부; 상기무인기에설치된다중카메라에서촬영한다중영상으로부터깊이지도(depth map)을생성하는깊이지도생성부; 상기깊이지도를분석하여장애물을탐지하는장애물탐지부; 및상기장애물탐지부에서장애물을탐지한경우, 상기장애물을회피하도록조준점(aiming point)을생성하여상기무인기가목표점을향해이동하는내비게이션모드에서상기조준점을향하도록하는제1 충돌회피모드로상기동작모드를전환시키는충돌회피처리부를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种基于多图像的避障系统及其方法。 根据实施例，基于多图像的障碍物回避系统包括：根据操作模式操作远程驾驶车辆的遥控车辆操作单元; 深度图生成单元，使用由安装在遥控车辆中的多相机拍摄的多图像生成深度图; 障碍物检测单元，通过分析深度图来检测障碍物; 以及防撞处理单元，其在障碍物检测单元检测到障碍物时产生瞄准点以避免障碍，并且从遥控车辆移动到目标点的第一防撞模式的导航模式改变操作模式 遥控车辆朝着瞄准点移动。
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公开(公告)号：KR1020140106371A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：KR1020130134162
申请日：2013-11-06
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: Disclosed is a technology relating to a surgical-operation-by-wire (SOBW) type surgical operation apparatus in which a terminal operation part is configured to remove or minimize the composition of a mechanical cable. For the same, the SOBW type surgical operation apparatus according to the present invention is characterized by comprising a body part; an extended part having one end connected with the body part; and a terminal operation part formed on the other end of the extended part, and receiving electrical energy through the body part and the extended part to converse the electrical energy to mechanical energy.
Abstract translation: 公开了一种涉及通过线外科手术（SOBW）型外科手术装置的技术，其中终端操作部分构造成移除或最小化机械电缆的组成。 同样地，本发明的SOBW型外科手术装置的特征在于，包括身体部位， 延伸部分，其一端与主体部分连接; 以及终端操作部，形成在所述延伸部的另一端，并且通过所述主体部和所述延伸部接收电能以将所述电能转换为机械能。
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公开(公告)号：KR1020150116752A
公开(公告)日：2015-10-16
申请号：KR1020140102693
申请日：2014-08-09
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: G09B9/00
CPC classification number: G09B9/00
Abstract: 본발명은레이저시술평가시스템및 평가방법에관한것으로서, 상세하게는레이저광의속성을변환시키고, 변환된레이저광이촬영된영상데이터의처리를통해레이저시술자의숙련정도를수치적으로평가하여이를토대로훈련데이터로활용할수 있게하는레이저시술평가시스템및 평가방법에관한것이다. 이러한목적을달성하기위한본 발명은, 투과판을투과한레이저광의강도를감쇠시키는감쇠유닛과; 감쇠유닛을투과한광을촬영하는카메라와; 상기카메라와연결되어상기카메라에서촬영된영상을처리하여, 상기투과판위에서의레이저광의이동궤적을트래킹하되, 상기투과판위에서레이저광이조사된지점들의분포상태를산출하는영상데이터처리장치를포함하는것을특징으로하는레이저시술평가시스템및 평가방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于评估激光手术的系统和方法，其中激光束的特性被转换; 激光手术操作者的熟练度通过处理其上拍摄转换的激光束的图像的数据进行定量评估; 并且可以基于评估结果使用训练数据。 用于评估激光手术的系统包括：衰减穿透穿透板的激光束的强度的衰减单元; 拍摄激光束的照相机穿过衰减单元; 以及连接到相机的图像数据处理装置，处理由相机拍摄的图像，跟踪激光束在穿透板上的轨迹，并将激光束照射的点的分布状态输出到穿透板 。
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公开(公告)号：KR101502581B1
公开(公告)日：2015-03-16
申请号：KR1020130134162
申请日：2013-11-06
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 기계적 케이블의 구성을 제거하거나 최소화하도록 말단 작동부를 구성한 SOBW(Surgical-Operation-By-Wire)형 수술 장치에 관한 기술이 개시된다. 이를 위해, 본 발명에 따른 SOBW형 수술 장치는 몸체부; 일단부가 상기 몸체부에 연결되는 연장부; 및 상기 연장부의 타단부에 형성되며, 상기 몸체부 및 연장부를 통하여 전기적 에너지를 전달받아, 상기 전기적 에너지를 기계적 에너지로 변환하는 말단 작동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020140029172A
公开(公告)日：2014-03-10
申请号：KR1020130088211
申请日：2013-07-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/0006 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H1/0285 , A61H1/0288 , A61H3/00 , A61H2201/1215 , A61H2201/165 , A61H2201/1671 , A61H2201/5002 , A61H2201/5007 , A61H2201/5094 , A61H2201/5097 , A61H2230/605 , B25J3/04 , B25J9/1602 , B25J9/1697 , Y10S901/02 , Y10S901/47
Abstract: The present invention relates to a device for curing hemiparalysis which is for curing the paralyzed side of the human body, the device comprising: a robot worn on the paralyzed side of the human body; a motion measuring unit measuring the movement of the ipsilateral side corresponding to the body with the robot; and a controlling unit connecting with the robot and the motion measuring unit; wherein the controlling unit controls the robot based on the movement of the ipsilateral side inputted and measured from the motion measuring unit, and the paralyzed side with the robot moves correspondingly to the movement of the ipsilateral side. The device of the present invention may further comprise: a shield blocking the view of an object for the movement of the ipsilateral side or a mirror blocking the view of an object for the movement of the paralyzed side. Accordingly, the device of the present invention helps to cure hemiparalysis by maximizing the induction of brain plasticity of a patient suffering from hemiparalysis.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于固化人体瘫痪侧的半血红蛋白的装置，该装置包括：佩戴在人体瘫痪侧的机器人; 运动测量单元，测量与机器人相对应的身体的同侧的运动; 以及与所述机器人和所述运动测量单元连接的控制单元; 其中所述控制单元基于从所述运动测量单元输入和测量的所述同侧的运动来控制所述机器人，并且所述机器人的麻痹侧相应于所述同侧运动。 本发明的装置还可以包括：屏蔽物遮挡物体的视图以使同侧的运动或阻挡物体的视图以阻止瘫痪侧的运动。 因此，本发明的装置有助于通过最大化患有半血病麻痹症的患者的脑可塑性的诱导来治愈半偏瘫。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101350242B1
公开(公告)日：2014-01-14
申请号：KR1020120056757
申请日：2012-05-29
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법 및 그 장치가 개시된다. 착륙 위치 결정 장치가 멀티로터의 착륙 위치를 결정하는 방법에 있어서, 스테레오 비전을 이용하여 지형을 촬영하고 깊이 지도 이미지를 생성하는 단계; 상기 생성된 깊이 지도 이미지에서 경계선을 추출하여 경계선 이미지를 생성하는 단계; 상기 경계선 이미지의 경계선에 대해 거리 변환을 수행하는 단계; 상기 거리 변환의 결과를 이용하여 도출된 내접원 중 가장 큰 반지름을 가지는 내접원의 원 중심을 착륙 후보 지역으로 설정하는 단계; 및 상기 착륙 후보 지역으로 멀티로터를 이동시키는 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법은 사전에 정보가 주어지지 않은 상태에서 지형을 분석하여 멀티로터를 착륙시키는 장소를 효과적으로 결정할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101260378B1
公开(公告)日：2013-05-07
申请号：KR1020110131107
申请日：2011-12-08
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A method for guiding an unmanned aerial vehicle using a spherical pendulum motion is provided to generate a guidance command to stably turning the unmanned aerial vehicle within a velocity range even through the moving space of a moving target is increased. CONSTITUTION: A method for guiding an unmanned aerial vehicle using a spherical pendulum motion is as follows. A position vector and a velocity vector of the unmanned aerial vehicle are calculated in an inertial frame. The position vector and the velocity vector of a moving target are calculated in the inertial frame. A point right above the moving target in the inertial coordinate system is defined as an arbitrary center point of a spherical pendulum. The position of the unmanned aerial vehicle based on the arbitrary center point of the spherical pendulum is calculated as a pendulum variable(1). A guidance command of the unmanned aerial vehicle is calculated by the pendulum variable in the inertial frame(2). The calculated guidance command is converted to a guidance command of the unmanned aerial vehicle in an aircraft body frame(3). [Reference numerals] (1)) Calculate a pendulum variable; (2)) Calculate an inertial frame guidance command; (3)) Calculate an aircraft body frame guidance command; (AA) State variable of an aerial vehicle; (BB) Phase angle of a neighboring aerial vehicle; (CC) State variable of a moving target
Abstract translation: 目的：提供一种使用球形摆动作引导无人驾驶飞行器的方法，即使通过移动目标的移动空间增加，也能够在无人机速度范围内稳定地转动无人机。 构成：使用球形摆动作引导无人驾驶飞行器的方法如下。 在惯性框架中计算无人机的位置矢量和速度矢量。 在惯性框架中计算移动目标的位置矢量和速度矢量。 惯性坐标系中运动目标正上方的点被定义为球形摆的任意中心点。 基于球摆的任意中心点的无人机的位置被计算为摆锤变量（1）。 无人机的引导命令由惯性框架（2）中的摆锤变量计算。 计算出的引导命令被转换成飞机机身框架（3）中的无人机的引导命令。 [参考数字]（1））计算摆锤变量; （2））计算惯性框架引导命令; （3））计算飞机机身指导指令; （AA）航空器的状态变量; （BB）相邻航空器的相位角; （CC）移动目标的状态变量
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公开(公告)号：KR1020160085963A
公开(公告)日：2016-07-19
申请号：KR1020150002699
申请日：2015-01-08
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: B64C39/02
CPC classification number: B64C39/02 , B64C2201/123 , B64C2201/127 , B64C2201/14
Abstract: 깊이지도를이용한사물형상맵핑및 실시간유도를위한무인기비행제어장치및 방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른사물형상맵핑및 실시간유도를위한무인기비행제어장치는, 다중카메라를통해다중영상을획득하고, 다중영상처리를통해깊이정보를포함하는깊이지도를생성하는깊이지도생성부; 상기깊이지도에기초하여획득한깊이정보로부터상기다중영상내에존재하는장애물을감지하는장애물감지부; 감지된상기장애물에대해상기깊이지도에서의위치를관성프레임(inertial frame)의절대위치로변환하는맵핑부; 및상기무인기와상기장애물의위치관계에따라상기무인기의위치및 자세를제어하는무인기기동부를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了使用深度图的物体形状映射和实时指导的无人机（UAV）的飞行控制装置及其方法。 根据本发明的实施例的用于物体形状映射和实时指导的UAV的飞行控制装置可以包括：深度图生成部件，通过多个相机获取多个图像，并且通过多个图像生成包括深度信息的深度图 处理; 从根据深度图获得的深度信息中检测存在于多个图像中的障碍物的障碍物感知部分; 映射部分，将关于所感测到的障碍物的深度图上的位置转换为惯性框架的绝对位置; 以及根据UAV与障碍物之间的位置关系来控制UAV的位置和姿势的UAV操作部。
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公开(公告)号：KR101622260B1
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：KR1020140141977
申请日：2014-10-20
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 충돌시간제어유도방법및 시스템이개시된다. 본발명의일 실시예에따른충돌시간제어유도시스템은, 기체가목표물에도달해야하는충돌시간정보를시간구속조건으로획득하는시간구속조건획득부; 상기기체가도달하고자하는목표물의위치에관한목표물정보를획득하는목표물정보획득부; 상기시간구속조건획득부에서획득한상기시간구속조건과의관계에서획득한충돌시간오차를이용하여르야프노프후보함수를설정하는후보함수설정부; 상기후보함수설정부에서설정된상기르야프노프후보함수를이용하여상기기체와상기목표물이놓인좌표계에서의운동방정식을고려하여상기기체의속도에정규화된가속도명령을생성하는가속도명령생성부; 및상기가속도명령에따라상기기체의비행을제어하는비행제어부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160046990A
公开(公告)日：2016-05-02
申请号：KR1020140141977
申请日：2014-10-20
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 충돌시간제어유도방법및 시스템이개시된다. 본발명의일 실시예에따른충돌시간제어유도시스템은, 기체가목표물에도달해야하는충돌시간정보를시간구속조건으로획득하는시간구속조건획득부; 상기기체가도달하고자하는목표물의위치에관한목표물정보를획득하는목표물정보획득부; 상기시간구속조건획득부에서획득한상기시간구속조건과의관계에서획득한충돌시간오차를이용하여르야프노프후보함수를설정하는후보함수설정부; 상기후보함수설정부에서설정된상기르야프노프후보함수를이용하여상기기체와상기목표물이놓인좌표계에서의운동방정식을고려하여상기기체의속도에정규화된가속도명령을생성하는가속도명령생성부; 및상기가속도명령에따라상기기체의비행을제어하는비행제어부를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种碰撞时间控制指导方法及其系统。 根据本发明的实施例，碰撞时间控制引导系统包括：时间约束条件获取单元，其获取指示气体到达目标的时间的冲突时间信息作为时间约束条件; 目标信息获取单元，其获取与气体应该到达的目标的位置有关的目标信息; 候选功能设定单元，其使用从与时间约束条件获取单元获得的时间约束条件的关系获得的冲突时间误差来设置Lyapunov候选函数; 加速度指令生成部，其利用所述候补功能设定部设定的所述Lyapunov候补功能，生成考虑了配置有所述气体和目标的坐标系中的运动方程对所述气体的速度进行归一化的加速度指令; 以及根据加速指令控制气体飞行的飞行控制单元。
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