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公开(公告)号：KR1020090010697A
公开(公告)日：2009-01-30
申请号：KR1020070074014
申请日：2007-07-24
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: B25J5/00
Abstract: A mobile robot for the internal inspection of pipe is provided to facilitate mount and expansion of the additional test equipment by including the link module appropriately transformed into according to the shape of the piping for loading of a battery module and a control module. A mobile robot for the internal inspection of pipe comprises a driver module which makes the steering possible by using the angular velocity difference of each driver module for generating tractive force and driving force; a control module and a battery module doing the independent controller and the battery which is the power supply device with respective mount; and a link module in which the smooth piping my driving is possible according to the shape of the piping including the curved pipe and branch etc.
Abstract translation: 提供了用于管内部检查的移动机器人，以便通过将根据用于装载电池模块和控制模块的管道的形状适当地变换的链接模块包括在附加测试设备的安装和扩展中。 用于内部检查管道的移动机器人包括驱动器模块，其通过使用每个驾驶员模块的角速度差产生牵引力和驱动力来使转向成为可能; 执行独立控制器的控制模块和电池模块以及具有相应安装座的电源装置的电池; 以及根据包括弯曲管和分支管等的管道的形状，可以顺利地进行管道的链接模块。
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公开(公告)号：KR101060995B1
公开(公告)日：2011-09-01
申请号：KR1020080108445
申请日：2008-11-03
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 배관 내 그림자를 이용한 랜드마크 인식방법에 기반한 배관탐사 로봇시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전방 조명장치를 이용하여 곡관의 그림자 영역을 발생시키고, 전처리 및 랜드마크 인식 과정을 거쳐 랜드마크로 결정된 영상을 기 설정된 랜드마크 분류법에 따라 분류함으로써, 현재 배관탐사 로봇이 위치한 지점 및 배관 형상을 갱신할 수 있는 배관 내 그림자를 이용한 랜드마크 인식방법에 기반한 배관탐사 로봇시스템을 제공하기 위한 것이다.
그 기술적 구성은 배관 내부를 이동 및 탐사하는 배관탐사 로봇시스템에 있어서, 상기 카메라에 부착된 발광장치로 구성된 전방 조명장치를 포함하며, 상기 카메라가 상기 전방 조명장치에 의해 형성된 그림자를 촬영하고, 상기 그림자만을 추출하기 위해 이진화, 스레쉬홀딩(Thresholding), 모폴로지 닫힘 및 열림 연산을 실시하며, 라벨링을 통해 1 개 이상의 영역들로 상기 그림자를 클러스터링하고, 랜드마크가 아닌 그림자를 제거하는 면적 필터링을 실시하며, 선택 라벨의 중심점을 추출하여 관로진행방향에 대한 랜드마크 정보를 추출하고, 라벨링 및 면적 필터링을 통해 구해진 그림자 영역이 실제 배관 요소의 그림자인지를 확인하는 패턴 매칭을 실시하여 랜드마크로 결정된 배관 요소는 랜드마크 타입을 결정하여 배관망 정보를 갱신하는 것을 특징으로 한다.
랜드마크, 모폴로지 연산, 라벨링, 면적 필터링, 배관, 로봇, 탐사-
公开(公告)号：KR100959666B1
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：KR1020070074014
申请日：2007-07-24
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: B25J5/00
Abstract: 독립된 동력원 및 동력장치와 제어장치를 가지며 수평 및 수직으로 설치된 직선 관로 및 곡선 관로와 배관의 단면이 변하는 관로에서 용이하게 이동하며 배관 내부를 검사할 수 있는 배관 내부 검사용 이동 로봇에 관한 것으로, 전방 및 후방에 설치되어 견인력 및 추진력을 발생시킴과 동시에 분기관에서 각 구동모듈의 각속도 차를 이용하여 조향이 가능한 2개의 구동모듈, 독립적인 컨트롤 장치 및 전원 공급 장치인 배터리를 각각 탑재하는 컨트롤 모듈 및 배터리 모듈 및 각 모듈 간 견인력 및 추진력을 전달하며 비틀림을 방지함과 동시에 곡관 및 분기관 등 배관 내 형상에 따라 유연하게 변형되어 원활한 배관 내 주행이 가능하게 하여 주는 링크 모듈을 가지는 구성을 마련한다.
상기와 같은 배관 내부 검사용 이동 로봇을 이용하는 것에 의해, 제어 모듈 및 배터리 모듈을 장착함으로써 독립적인 배관 내 자율주행이 가능하며, 제한된 배관 내 공간에서 최대의 적재공간을 확보함과 동시에 원활한 배관 내 이동이 가능한 중간모듈과 각 모듈 간 견인력 및 추진력을 전달하며 배관의 형상에 따라 적절히 변형되는 링크 모듈을 제공함으로써 상기 제어 모듈 및 배터리 모듈의 적재는 물론 추가적인 검사장비의 탑재 및 확장이 용이하다.
이동로봇, 링크, 배관, 배터리,-
公开(公告)号：KR1020100041641A
公开(公告)日：2010-04-22
申请号：KR1020080108445
申请日：2008-11-03
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A pipe inspection robot system based on landmark recognition method using inner shadows of a pipe is provided to presume present position by processing shadows of a bent pipe and a branch pipe generated by a front illumination of the robot. CONSTITUTION: A pipe inspection robot system based on landmark recognition method using inner shadows of a pipe comprises a lighting device(60). A camera photographs shadows formed on a lighting device. A control module(20) enables binarization, thresholding, and mopology opening and closing operation. Area filtering is enabled to remove shadows. Pattern matching is enabled to check whether shadow area obtained through labeling and area filtering is the shadow of the piping.
Abstract translation: 目的：提供一种基于使用内管阴影的地标识别方法的管道检查机器人系统，通过处理由管道和由机器人的前照明产生的分支管的阴影来设定当前位置。 构成：基于使用管道内阴影的地标识别方法的管道检查机器人系统包括照明装置（60）。 相机拍摄照明设备上形成的阴影。 控制模块（20）能够进行二值化，阈值处理以及开始和关闭操作。 启用区域过滤以删除阴影。 模式匹配可以检查通过标签和区域过滤获得的阴影区域是否是管道阴影。
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