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公开(公告)号：KR20210026944A
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190108431A
申请日：2019-09-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 이희원 , 박세훈 , 김병우 , 노인호
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 도어락은 내측이 접철가능하게 구비되는 외부 관부재; 상기 외부 관부재의 양측 단부에 각각 슬라이드 이동 가능하게 삽입결합되어 외부로 노출되는 길이의 조절이 가능한 내부 관부재; 상기 내부 관부재를 상기 외부 관부재의 소정 위치에 결속시키는 결속 부재; 및 상기 내부 관부재의 단부에 회전 가능하게 결합되는 받침대;를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021241883A1
公开(公告)日：2021-12-02
申请号：PCT/KR2021/004755
申请日：2021-04-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 올가미형 로프 그리퍼는: 대상물의 상측에 배치되는 프레임부; 대상물의 외측면과 접촉하는 파지부; 프레임부에 연결되고, 대상물의 외측면을 감싸며, 파지부에 장착되는 제1로프부; 및 프레임부와 파지부를 연결하는 제2로프부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR102247634B1
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：KR1020210020718
申请日：2021-02-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 회전액추에이터에대한발명이개시된다. 본발명의회전액추에이터는: 유체주입부가형성되는제1홀더부; 제1홀더부에회전가능하게결합되는제2홀더부; 제1홀더부와제2홀더부에고정되고, 제1홀더부를통해유체가주입됨에따라팽창되는유연체부; 및유연체부에방사상으로와선형을이루도록배치되고, 유연체부의팽창시유연체부를회전시키는복수의섬유부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101596156B1
公开(公告)日：2016-02-23
申请号：KR1020140108495
申请日：2014-08-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은필요에따라선택적으로구동력을인가하거나차단할수 있는수 있는다중출력차동기어를이용한로봇에관한발명으로서, 구동력을인가받아상기구동력과연동되되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부에구동력을전달하며, 상기차동기어부로부터멀어지거나근접하는방향으로이동함으로써상기차동기어부에착탈되게마련되는구동부; 상기구동부와상기차동기어부사이의이격간격을조절하여상기구동부를상기차동기어부에착탈시키는구출부;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020150138991A
公开(公告)日：2015-12-11
申请号：KR1020140066176
申请日：2014-05-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은하모닉드라이브의외부토크를측정하는토크측정장치를개시한다. 본발명에따른하모닉드라이브토크측정장치는하모닉드라이브의플렉스스플라인에장착되어시간에따른변형량(토크리플)을측정하는스트레인게이지및 웨이브제너레이터의각속도를측정하는각속도측정모듈을포함하는신호감지부및 상기측정된토크리플을상기각속도에따라샘플링주기를변경하여주파수를미리정해진영역에고정시키는오더분석모듈및 상기오더분석모듈로부터샘플링된 토크리플과미리정해진기준토크리플을비교하여하모닉드라이브에가해진외부토크를검출하는오더필터를포함하는신호처리부를포함하여이루어짐으로써, 정밀한토크측정이가능하며구조가단순해진다.
Abstract translation: 公开了一种用于测量能够测量谐波驱动的外部转矩的转矩的装置。 根据本发明，用于测量谐波驱动器的扭矩的装置包括：信号检测部分，包括安装在谐波驱动器的挠曲花键上的应变仪，以根据时间测量变形量（转矩波动） 以及用于测量波发生器的角速度的角速度测量模块; 以及信号处理部分，其包括定单分析模块，用于通过使用测量的转矩脉动改变根据角速度的采样周期将频率固定到预定区域;以及阶跃滤波器，用于检测施加到谐波驱动的外部转矩， 将来自订单分析模块的转矩脉动采样与预定的参考转矩波动进行比较。 因此，可以进行精密的扭矩测量，并且简化了结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101487843B1
公开(公告)日：2015-01-30
申请号：KR1020140063523
申请日：2014-05-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 구조가 간단하고 정밀한 토크 측정이 가능한 토크 측정센서를 개시한다. 본 발명에 따른 토크 측정센서는 일측에 개구부가 형성된 링 형태의 탄성모듈, 상기 탄성모듈의 축 방향으로 형성된 제1 회전축, 상기 탄성모듈의 개구부 일단에서 상기 제1 회전축까지 연장되도록 형성된 고정모듈 및 상기 탄성모듈의 개구부 타단으로부터 연장되어 상기 고정모듈로부터 이격되어 형성된 이격모듈로 구성된 제1 회전체, 상기 제1 회전축의 일측에 결합되어 토크에 의해 회전 동작을 하는 제2 회전체, 상기 제2 회전체에 가해진 토크를 상기 제1 회전체의 이격모듈로 전달하는 토크 전달부 및 상기 제1 회전체의 개구부 크기에 따라 정전 용량이 변하는 콘덴서, 상기 콘덴서에 전원을 인가하는 전원모듈 및 상기 전원이 인가된 콘덴서의 정전 용량을 측정하고 이를 이용하여 제2 회전체에 가해진 토크를 계산하는 계산모듈로 구성된 토크 측� ��부를 포함하여 이루어짐으로써, 외력에 의한 토크를 정밀하게 측정할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种扭矩测量传感器，其具有简单的结构并且能够精确地测量扭矩。 根据本发明的扭矩测量传感器包括：第一旋转体，其具有环形弹性模块，该环形弹性模块的一侧具有开口部，沿着弹性模块的轴向形成的第一旋转轴，形成为从 弹性模块的开口部分的一端到第一旋转轴线;以及分离模块，其从弹性模块的开口部分的另一端延伸并形成为与固定模块分离; 第二旋转体，其联接到所述第一旋转体的一侧，以通过扭矩进行旋转操作; 扭矩传递部，其将施加到所述第二旋转体的扭矩传递到所述第一旋转体的分离模块; 以及扭矩测量部件，其具有根据所述第一旋转体的开口部的尺寸变化容量的冷凝器，对所述冷凝器施加电力的功率模块以及测量施加了所述电力的所述冷凝器的容量的计算模块， 使用测量的能力计算施加到第二旋转体的扭矩，从而精确地测量由外力引起的扭矩。
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公开(公告)号：KR1020140143855A
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020130065159
申请日：2013-06-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F15B21/001 , F15B11/02 , F15B13/02 , F15B20/005 , F15B21/042
Abstract: 본 발명은 유압액추에이터의 제어장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 유압액추에이터의 제어장치는, 유압기계에 설치되며, 일 측과 타 측에 작동유체가 출입가능한 제1출입단과 제2출입단이 형성된 하우징과, 상기 하우징 내부에 설치되며, 상기 작동유체의 공급에 따라 상기 제1출입단과 상기 제2출입단 사이에서 직선운동 또는 회전운동을 하여 토크를 출력하는 액추에이터를 포함하는 유압액추에이터; 상기 하우징의 제1출입단과 제2출입단에 연결되며, 상기 액추에이터가 운동하도록 작동유체를 공급하는 유량제어밸브; 상기 하우징 내부의 작동유체의 온도를 조절하거나 압력을 조절하도록 설치되는 누설유량 조절부; 및, 상기 액추에이터 유닛에서 출력되는 출력값과 설정된 출력값과 비교하여 상기 하우징과 상기 액추에이터 사이에서 누설되는 누설유량이 조절되도록 상기 누설유량 조절부를 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 유압액추에이터 내부에서 작동유체의 온도를 조절하거나 압력변경이 가능한 누설유량 조절부를 통해 유압액추에이터 내부에서 누설되는 유량을 조절함으로써 유압액추에이터의 토크를 정밀하게 제어할 수 있고, 유압액추이터 유닛에 공급되는 작동유체의 온도를 조절하거나 압력변경이 가능한 유량조절부를 통해 유압액추에이터로 공급되는 작동유체의 유량을 조절함으로써 유압액추에이터의 토크를 정밀하게 제어할 수 있는 유압액추에이터의 제어장치가 제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及液压致动器的控制装置。 根据本发明，液压致动器的控制装置包括：安装在液压机器中的液压致动器，具有壳体，该壳体具有形成在第一入口出口端和第二入口 - 出口端 壳体并允许工作流体流入其中，并且具有安装在壳体中的致动器，并且当致动器线性移动或者在第一入口 - 出口端和第二入口 - 出口端之间根据供给在第一入口 - 出口端之间旋转时输出扭矩 的工作流体; 流量控制阀，连接到壳体的第一和第二入口 - 出口端，并且供应工作流体以致动致动器; 泄漏流量控制部，其安装成控制所述壳体内的工作流体的温度或压力; 以及控制所述泄漏流量控制部的控制器，以便在将所述预定输出值与从所述致动器输出的输出值进行比较时，控制所述壳体与所述致动器之间的泄漏量。 因此，根据本发明，液压致动器的控制装置能够通过液压致动器中的泄漏流量控制部来控制液压致动器的泄漏流量，并且能够控制液压致动器的温度 工作流体或改变工作流体的压力，从而精确地控制液压致动器的扭矩。 此外，根据本发明，液压致动器的控制装置能够通过能够控制作业的温度的流量控制部来控制供给到液压致动器的工作流体的流量 流体或改变供应到液压致动器的工作流体的压力，从而精确地控制液压致动器的扭矩。
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公开(公告)号：KR101455058B1
公开(公告)日：2014-10-28
申请号：KR1020110106364
申请日：2011-10-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/01
Abstract: 본 발명은 고체 커플링을 통한 촉각 디스플레이 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 촉각 디스플레이 장치는 터치 스폿의 움직임을 통해 촉각을 전달하는 촉각 디스플레이 장치에 있어서, 외부의 전압을 인가받아 수축 및 팽창되는 전극부를 구비하는 액추에이터와, 양단의 크기가 다른 개구부를 형성하고, 상기 액추에이터와 연결되되 상기 개구부의 일단에 상기 전극부가 배치되는 프레임부와, 상기 개구부를 통해 상기 프레임부와 커플링되고, 일면이 상기 전극부와 접촉되며, 상기 전극부의 수축 및 팽창되는 힘에 의해 변형되는 변형부 및, 상기 개구부의 타단에 위치한 상기 변형부의 타면에 형성되며, 상기 전극부의 수축 및 팽창되는 힘에 의한 상기 변형부의 변형으로 인해 상하로 이동하는 터치 스폿을 포함한다. 따라서, 본 발명에 따른 촉각 디스플레이 장치는 제작과정을 단순화시키고 촉각 디스플레이 모듈을 소형화할 수 있는 환경을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101430251B1
公开(公告)日：2014-08-14
申请号：KR1020120137474
申请日：2012-11-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01N29/265 , G01M5/0025 , G01M5/0033 , G01M5/0075 , G01N29/225 , G01N29/2412 , G01N2291/2636
Abstract: 본 발명은 배관 상태 검사용 로봇에 관한 것이며, 배관의 외면을 따라 이동하며 배관을 검사하는 배관 검사용 로봇에 있어서, 상기 배관의 길이방향을 따라 복수 개가 마련되고 상기 배관으로부터 착탈가능하게 마련되며, 몸체, 상기 몸체상에서 상기 배관의 양측을 감싸도록 마련되되 상기 배관에 근접하는 방향 또는 상기 배관으로부터 멀어지는 방향으로 운동가능하며 상기 배관에 접촉하여 상기 몸체가 상기 배관의 길이방향을 따라 직선운동하도록 안내하는 제1 로봇팔 및 상기 배관에 접촉하여 상기 몸체가 상기 배관의 둘레방향을 따라 회전운동하도록 안내하는 제2 로봇팔을 구비하는 몸체부; 상기 몸체상에 장착되어 상기 배관을 마주보며, 상기 제1 로봇팔이 상기 배관으로부터 멀어지는 방향으로 운동하는 경우 상기 제1 로봇팔과 연동함으로써 상기 배관에 접근하여 상기 배관과 접촉한 상태로 상기 배관의 상태를 검사하는 센서부; 서로 이웃하는 복수 개의 상기 몸체부를 연결하며, 상기 몸체부가 장애물을 통과하도록 상기 연결된 몸체부 중에서 어느 하나를 상기 배관으로부터 이격시키는 연결부; 상기 인접하는 몸체부 중 어느 하나가 고정된 상태에서 상기 연결부가 상기 다른 하나의 몸체부를 들어올려 장애물을 통과하도록 상기 연결부를 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 제1로봇팔 및 상기 제2로봇팔은 어느 하나가 상기 배관으로부터 멀어지는 경우 다른 하나가 상기 배관에 접촉하여 상기 배관으로부터의 이탈을 방지하며, 상기 센서부는 배관상태를 검사하는 센서, 상기 센서의 양측에 마련되어 상기 센서의 이동을 안내하는 센서 가이드, 상기 센서 가이드 및 상기 제1 로봇팔을 연결하며 상기 제1 로봇팔이 상기 배관으로부터 멀어지는 경우 상기 센서를 상기 배관에 근접시켜 상기 배관의 상태를 검사하고 상기 제1로봇팔이 상기 배관에 접근하는 경우 상기 센서를 상기 배관으로부터 이격시켜 상기 센서의 파손을 방지하는 링크부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020140069776A
公开(公告)日：2014-06-10
申请号：KR1020120137474
申请日：2012-11-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01N29/265 , G01M5/0025 , G01M5/0033 , G01M5/0075 , G01N29/225 , G01N29/2412 , G01N2291/2636
Abstract: The present invention relates to a robot for inspecting the state of a pipe. The robot for inspecting the state of a pipe can inspect a pipe while moving along the external surface of the pipe, by comprising the following: multiple body units which are placed along the longitudinal direction of a pipe and can be detached from the pipe; a connecting unit which connects adjacent body units, and separates one of the connected body units from the pipe so that the body unit can pass an obstacle; and a control unit which controls the connecting unit so that the connecting unit can pass the obstacle by lifting the other body unit when one of the connected body units is fixated. Therefore, the provided robot for inspecting the state of a pipe can pass an obstacle present in a moving path by controlling the movement of the connecting unit.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检查管道状态的机器人。 用于检查管道状态的机器人可以沿着管道的外表面检测管道，包括：多个主体单元，沿着管道的纵向方向放置并且可以从管道拆下; 连接单元，连接相邻的主体单元，并且将所连接的主体单元中的一个与管道分开，使得主体单元能够通过障碍物; 以及控制单元，其控制连接单元，使得当所连接的主体单元之一被固定时，通过提升另一个主体单元，连接单元可以通过障碍物。 因此，通过控制连接单元的移动，用于检查管状态的提供的机器人可以通过移动路径中存在的障碍物。
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