公开(公告)号：KR100946723B1

公开(公告)日：2010-03-12

申请号：KR1020080033977

申请日：2008-04-12

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 김현진 ,  윤용순

IPC: B62D6/00

CPC classification number: G05D1/0238 ,  G05D1/0217 ,  G05D2201/0207

Abstract: 본 발명은 차량의 조향 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 특히 자율 주행 차량에 대한 조향 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 조향 장치가 차량을 조향하는 방법에 있어서, (a) 차량의 출발 지점과 목표 지점을 이용하여 제1 경로를 설정하는 단계; (b) 상기 차량의 진행 시 상기 차량에 탑재된 복수의 장애물 센서가 장애물을 감지하여 장애물 위치 신호를 생성하는 단계; (c) 상기 복수의 장애물 센서로부터 수신한 장애물 위치 신호를 이용하여 시차 정보를 생성하는 단계; 및 (d) 상기 시차 정보를 이용하여 상기 장애물을 회피하는 제2 경로를 설정하는 단계를 포함하는 차량의 조향 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 차량의 조향 방법 및 그 장치는 차량이 복잡한 환경에서도 실시간으로 장애물을 회피하여 운행할 수 있도록 하는 효과가 있다.
모델 예측 제어, 장애물 충돌, 자율 주행 차량, 궤도 생성.

公开(公告)号：KR1020090108509A

公开(公告)日：2009-10-15

申请号：KR1020080033977

申请日：2008-04-12

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 김현진 ,  윤용순

IPC: B62D6/00

CPC classification number: G05D1/0238 ,  G05D1/0217 ,  G05D2201/0207

Abstract: PURPOSE: A steering method and a steering apparatus for a vehicle are provided to drive on a road by considering the shape and the size of the vehicle and avoiding obstacles. CONSTITUTION: A method in which a steering apparatus steers a vehicle comprises followings. A first path is set up using the starting point and the destination of a vehicle(S110). A plurality of obstacle sensors mounted on the vehicle senses the obstacle and produces signals on obstacle positions during the driving of the vehicle(S120). Parallax information is generated using the signals on obstacle positions received from a plurality of obstacle sensors(S130). A second path is set up to avoid the obstacles using the parallax information(S140).

Abstract translation: 目的：通过考虑车辆的形状和尺寸并避开障碍物，提供用于车辆的转向方法和转向装置以在道路上行驶。 构成：转向装置引导车辆的方法包括以下。 使用车辆的起点和目的地建立第一路径（S110）。 安装在车辆上的多个障碍物传感器感测障碍物，并且在驾驶车辆期间在障碍物位置产生信号（S120）。 使用从多个障碍物传感器接收的障碍物位置上的信号生成视差信息（S130）。 设置第二路径以避免使用视差信息的障碍（S140）。