公开(公告)号：KR20210028833A

公开(公告)日：2021-03-15

申请号：KR1020190109865A

申请日：2019-09-05

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 황동현 ,  박성우 ,  장남선 ,  인용석 ,  정진우 ,  김기훈 ,  오상록 ,  양성욱 ,  임세혁

IPC: A61B17/28 ,  A61B17/00 ,  A61B17/29 ,  A61B17/30 ,  A61B34/00 ,  A61B90/00

CPC classification number: A61B17/282 ,  A61B17/30 ,  A61B17/29 ,  A61B34/72 ,  A61B34/76 ,  A61B90/06 ,  A61B2017/00398 ,  A61B2017/2926 ,  A61B2017/305 ,  A61B2090/064

Abstract: 본 발명은, 바디; 상기 바디에 수용 가능하게 설치되고, 개폐 가능하도록 이루어지는 파지부; 상기 바디에 회전 가능하게 설치되고, 회전됨에 따라서 상기 파지부의 양 측을 가압 또는 가압 해제 가능하도록 이루어지는 개폐부재; 상기 개폐부재의 일 측에 연결되어, 상기 개폐부재에 탄성력을 제공 가능한 탄성부; 상기 개폐부재의 다른 일 측에 연결되어 수축 또는 인장됨에 의해 상기 개폐부재를 회전 가능하게 하는 액추에이터; 및 상기 개폐부재의 회전되는 동안에 상기 파지부가 파지하는 파지력을 측정 가능하게 이루어지는 힘 센싱 모듈을 포함하는 겸자 구동 장치를 제공한다.