公开(公告)号：KR102082999B1

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：KR1020180110164

申请日：2018-09-14

Applicant: 한국항공대학교산학협력단

Inventor： 정윤호 ,  조재찬

IPC: G06N3/08 ,  G06N3/04

公开(公告)号：KR101713986B1

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：KR1020160018408

申请日：2016-02-17

Applicant: 한국항공대학교산학협력단

Inventor： 정윤호 ,  오병태 ,  윤경한 ,  정용철 ,  조재찬

IPC: G06T7/20 ,  G06K9/00

Abstract: 본발명은차량이나무인기의충돌회피를위한광학흐름추정장치를광역최적화기법을이용하여설계하면서도복잡도나전력소모증가를최소화함과아울러추정성능을향상시킬수 있도록한 이동체검출을위한광학흐름추정장치및 방법에관한것으로, 프레임전체에대한에너지범함수를정의하고이를최소화하는움직임벡터를연산하는광역최적화알고리즘을적용하면서도그에필요한많은연산량을공유구조를이용한컨볼루션유닛(CU:Convolution Unit)과, 메모리재사용및 촐레스키분해(cholesky factorization)를적용한해상도처리유닛(RPU:Resolution Process Unit)을적용하여하드웨어복잡도를낮추고연산량을줄여전력소모량을최소화하도록함으로써취득영상기준 95%의검출률을보이는수준의성능을제공하면서도복잡도나전력소모량증가를최소화하여 FPGA 디바이스에서 SXGA급해상도의 30 프레임영상을 250MHz 동작주파수로실시간처리가가능할정도로최적화한 효과가있다.

公开(公告)号：KR101806453B1

公开(公告)日：2017-12-07

申请号：KR1020160086390

申请日：2016-07-07

Applicant: 한국항공대학교산학협력단

Inventor： 정윤호 ,  조재찬 ,  윤경한 ,  정용철

IPC: B64D47/08 ,  B64C39/02 ,  H04N5/232 ,  G08G5/04 ,  G06T7/00

CPC classification number: B64D47/08 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/127 ,  G06T7/70 ,  G08G5/04 ,  H04N5/232

Abstract: 본발명은고정카메라를위한백그라운드분리알고리즘을무인비행체환경과같은이동카메라에적용할수 있도록함으로써우수한성능의알고리즘을자원이한정된 UAV 환경에용이하게적용할수 있도록한 무인비행체충돌회피를위한이동객체검출장치및 방법에관한것으로, 고정카메라에서는우수한성능을제공하지만무인비행체(UAV)와같은이동카메라환경에서는사용할수 없었던 GMM(Gaussiann mixture model) 기반 BS(background subtraction)알고리즘을 UAV에탑재된센서로부터모션정보를제공받아카메라의움직임(ego-motion)을효과적으로보정하여배경이객체로인식되는문제를해결함으로써제한된자원을가지는 UAV에복잡도가낮은 GMM 기반 BS 알고리즘을적용할수 있으며, 이를통해높은성능의실시간이동객체검출성능을제공할수 있는효과가있다.