公开(公告)号：WO1989009953A1

公开(公告)日：1989-10-19

申请号：PCT/US1989001260

申请日：1989-03-27

Applicant: HUGHES AIRCRAFT COMPANY

Inventor： HUGHES AIRCRAFT COMPANY ,  EVANS, Daniel, D., Jr.

IPC: G05B19/39

CPC classification number: G05B19/39

Abstract: A digital robotic axis controller which employs a digital processor (37) to apply the inverse of a plant model transfer function to positional information representative of a target path to generate a feed forward position control signal and to combine an error signal with the positional information to generate a feedback control signal. The feed forward and feedback control signals are combined to produce a total position control signal which is supplied to a digital-to-analog converter (27) and then to a plant comprising an amplifier (29), a motor (34) for establishing the actual position of a robotic member (36), and an encoder (35) for deriving the error signal from the motor position. In application, a number of such plants are controlled to achieve a coordinated multidimensional movement with increased accuracy.

公开(公告)号：EP0375749B1

公开(公告)日：1993-09-29

申请号：EP89904480.4

申请日：1989-03-27

Applicant: Hughes Aircraft Company

Inventor： EVANS, Daniel, D., Jr.

IPC: G05B19/39

CPC classification number: G05B19/39

Abstract: A digital robotic axis controller which employs a digital processor (37) to apply the inverse of a plant model transfer function to positional information representative of a target path to generate a feed forward position control signal and to combine an error signal with the positional information to generate a feedback control signal. The feed forward and feedback control signals are combined to produce a total position control signal which is supplied to a digital-to-analog converter (27) and then to a plant comprising an amplifier (29), a motor (34) for establishing the actual position of a robotic member (36), and an encoder (35) for deriving the error signal from the motor position. In application, a number of such plants are controlled to achieve a coordinated multidimensional movement with increased accuracy.

公开(公告)号：EP0375749A1

公开(公告)日：1990-07-04

申请号：EP89904480.0

申请日：1989-03-27

Applicant: HUGHES AIRCRAFT COMPANY

Inventor： EVANS, Daniel, D., Jr.

IPC: B25J9 ,  G05B19 ,  G05D3

CPC classification number: G05B19/39

Abstract: On a mis au point une unité de commande d'axe de robotique numérique employant un processeur numérique (37) pour appliquer l'inverse d'une fonction de transfert de modèle d'installation à des informations de position représentatives d'une trajectoire de cible, afin de produire un signal de commande de position à action directe et de combiner un signal d'erreur avec les informations de position, pour produire un signal de commande à rétroaction. On combine les signaux de commande à action directe et à rétrocation pour produire un signal de commande de position total amené à un convertisseur (27) numérique/analogique puis à une installation comprenant un amplificateur (29), un moteur (34) pour établir la position actuelle d'un élément de robotique (36), ainsi qu'un codeur (35) pour dériver le signal d'erreur de la position du moteur. En application, un certain nombre de telles installations sont commandées pour parvenir à un mouvement multidimensionnel coordonné avec une précision accrue.