ROBOT AXIS CONTROLLER EMPLOYING FEEDBACK AND OPEN LOOP CONTROL
    1.
    发明申请
    ROBOT AXIS CONTROLLER EMPLOYING FEEDBACK AND OPEN LOOP CONTROL 审中-公开
    机器人轴控制器采用反馈和开环控制

    公开(公告)号:WO1989009953A1

    公开(公告)日:1989-10-19

    申请号:PCT/US1989001260

    申请日:1989-03-27

    CPC classification number: G05B19/39

    Abstract: A digital robotic axis controller which employs a digital processor (37) to apply the inverse of a plant model transfer function to positional information representative of a target path to generate a feed forward position control signal and to combine an error signal with the positional information to generate a feedback control signal. The feed forward and feedback control signals are combined to produce a total position control signal which is supplied to a digital-to-analog converter (27) and then to a plant comprising an amplifier (29), a motor (34) for establishing the actual position of a robotic member (36), and an encoder (35) for deriving the error signal from the motor position. In application, a number of such plants are controlled to achieve a coordinated multidimensional movement with increased accuracy.

    ROBOT AXIS CONTROLLER EMPLOYING FEEDBACK AND OPEN LOOP CONTROL
    2.
    发明授权
    ROBOT AXIS CONTROLLER EMPLOYING FEEDBACK AND OPEN LOOP CONTROL 失效
    机器人轴控制器采用反馈和开环控制

    公开(公告)号:EP0375749B1

    公开(公告)日:1993-09-29

    申请号:EP89904480.4

    申请日:1989-03-27

    CPC classification number: G05B19/39

    Abstract: A digital robotic axis controller which employs a digital processor (37) to apply the inverse of a plant model transfer function to positional information representative of a target path to generate a feed forward position control signal and to combine an error signal with the positional information to generate a feedback control signal. The feed forward and feedback control signals are combined to produce a total position control signal which is supplied to a digital-to-analog converter (27) and then to a plant comprising an amplifier (29), a motor (34) for establishing the actual position of a robotic member (36), and an encoder (35) for deriving the error signal from the motor position. In application, a number of such plants are controlled to achieve a coordinated multidimensional movement with increased accuracy.

    ROBOT AXIS CONTROLLER EMPLOYING FEEDBACK AND OPEN LOOP CONTROL
    3.
    发明公开
    ROBOT AXIS CONTROLLER EMPLOYING FEEDBACK AND OPEN LOOP CONTROL 失效
    有和无耦合机器人轴控制。

    公开(公告)号:EP0375749A1

    公开(公告)日:1990-07-04

    申请号:EP89904480.0

    申请日:1989-03-27

    CPC classification number: G05B19/39

    Abstract: On a mis au point une unité de commande d'axe de robotique numérique employant un processeur numérique (37) pour appliquer l'inverse d'une fonction de transfert de modèle d'installation à des informations de position représentatives d'une trajectoire de cible, afin de produire un signal de commande de position à action directe et de combiner un signal d'erreur avec les informations de position, pour produire un signal de commande à rétroaction. On combine les signaux de commande à action directe et à rétrocation pour produire un signal de commande de position total amené à un convertisseur (27) numérique/analogique puis à une installation comprenant un amplificateur (29), un moteur (34) pour établir la position actuelle d'un élément de robotique (36), ainsi qu'un codeur (35) pour dériver le signal d'erreur de la position du moteur. En application, un certain nombre de telles installations sont commandées pour parvenir à un mouvement multidimensionnel coordonné avec une précision accrue.

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