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公开(公告)号：CN112697131B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202011498005.3
申请日：2020-12-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和惯性导航系统的井下移动装备定位方法及系统，系统包括安装在移动装备的惯性导航定位装置和双目相机，惯性导航定位装置包括安装在移动装备上的多个惯性单元，各惯性单元上分别均包括用于检测惯性单元在三个预设方向上的三轴角速度的三轴陀螺仪、用于检测惯性单元在三个预设方向上的三轴加速度的三轴加速度计，根据惯性导航定位装置获取其位置坐标和角度坐标，根据双目相机获取双目相机的角度坐标和位置坐标，进而结合预设的拟合权重值，获取移动设备的角度坐标和位置坐标，实现对移动装备的定位；本发明提供的方法定位精度高，本发明提供的系统结构简单，本发明提供的方法及系统用于对井下移动装备进行准确定位。
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公开(公告)号：CN118364289A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410521164.2
申请日：2024-04-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/10 , G06N3/08 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06F18/213 , G06F18/2131 , G06F18/21 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁探测的煤矸识别方法，包括：建立包含CIFAR数据集和静态煤矸电磁时频图数据集的原始数据集；对原始数据集进行卷积神经网络初始训练，得到包括最优模型参数的最优网络模型；将煤岩动态电磁时频图输入最优网络模型对网络进行更新训练，利用迁移学习将训练好的网络模型应用于煤岩动态电磁时频图进行训练，最终训练出迁移学习完毕的网络结构；对网络进行测试和验证之后，保存网络的结构参数，输入实时的动态煤矸电磁时频图进行识别。本基于电磁探测的煤矸识别方法可通过有效增加训练样本实现提高识别网络的精确度。
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公开(公告)号：CN118172639A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410271457.X
申请日：2024-03-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/82 , G01H17/00 , G06F18/15 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/0464
Abstract: 一种基于少量振动谱图像的煤矸识别方法，将三个防爆振动传感器安装在液压支架尾梁后方；在放煤作业过程中，利用三个防爆振动传感器实时采集原始振动信号，并利用数据采集卡进行时间同步；对于时序振动数据中的缺失值，使用缺失点前后各5个采样点的加权均值进行填充；对时序振动数据以设定数量的点为一组进行切片，使用格拉姆和角场法将其编码为二维数据；利用Wasserstein距离辅助分类生成对抗网络模型WACGAN；利用编码形成的图像对WACGAN进行训练；输入噪声数据，使用生成器生成对应类放煤状态的增强数据；对生成的增强数据进行检测以进行数据的扩充；对MobileNetV3‑small网络进行训练，形成识别模型并保存；当前放煤状态煤矸的在线识别。该方法识别精度高，识别效率快。
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公开(公告)号：CN118029892A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410347951.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的煤矿井下钻孔机器人钻具引导机构及方法，包括上钻台、下钻台、俯仰机构、水平旋转机构、步进电机和防爆摄像仪；俯仰机构用于调节钻具在法面上的角度；水平旋转机构用于调节钻具在水平面上的角度；上钻台能在下钻台上沿着垂直与钻具钻进方向移动；防爆摄像仪用于拍摄钻具前方的图像并反馈给钻孔机器人的控制处理系统，控制处理系统根据拍摄的图像采用特定的视觉定位方法先确定钻孔位置，然后根据钻孔区域与钻具之间的距离及角度情况，引导控制处理系统控制俯仰机构、水平旋转机构和步进电机相互配合，使得钻具对准钻孔位置；从而保证钻孔机器人在煤矿内能稳定且精准的实施钻孔作业，有效提高了钻孔作业的效率和质量。
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公开(公告)号：CN117967742A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410274275.8
申请日：2024-03-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有双扭簧‑连杆复合机构的减振装置，包括球头卡箍、双头球形铰座、双扭簧‑连杆复合弹性机构和固定支座，球头卡箍的左侧卡箍端夹持在运动物体的轴上，例如车辆的车把上，球头卡箍的右侧球头端夹持铰接在双头球形铰座左端的球形槽内，双扭簧‑连杆复合弹性机构左端夹持铰接在双头球形铰座右端的球形槽内，固定支座左侧固定连接在双扭簧‑连杆复合弹性机构右侧。本发明无传动系统干扰，作动灵活，能够实现多种运动规律和轨迹，面和面接触的低副联结，使机构具备较强的承载能力，实现双向缓冲，显著提高了减振行程，减少了对一些含有高速马达、高精度传感器、光学摄影摄像等较复杂零部件智能终端装备的冲击力和振动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117967301A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410312087.X
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大采高采煤机的复合破碎部及其破碎方法，摆动机构用于对一级破碎机构和二级破碎机构整体位置进行同步调整；在采煤机正常工作时，当前方有煤块掉落，若煤块较小，则控制二级破碎机构的破碎滚筒至该掉落煤块的位置处，对该掉落煤块进行旋转破碎，使煤块被均匀破碎，并继续采煤工作；若煤块较大，则先控制一级破碎机构的破碎锤对煤块进行一级破碎，完成后再控制二级破碎机构的破碎滚筒至各个一级破碎后的煤块位置，破碎滚筒分别对各个煤块进行旋转破碎，从而破碎形成大小相近的煤块完成二级破碎；通过两级破碎的方式，能对较大煤块进行快速破碎，且破碎后使得各个煤块大小相近，保证破碎后煤块的后续运输，提高采煤效率。
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公开(公告)号：CN113833410B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111061989.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B17/00 , E21B17/043 , E21B19/16 , E21B7/00
Abstract: 本发明公开了一种可正反转自动装卸的螺纹连接式钻杆装置和工作方法，包括顺次连接的若干个钻杆单元，每个所述钻杆单元包括钻杆本体、卡件机构和套件机构；所述钻杆本体包括顺次同轴连接固定的底座钻杆、连接钻杆和顶部钻杆；所述底座钻杆包括顺次同轴连接的第一底座钻杆、第二底座钻杆和第三底座钻杆；所述连接钻杆包括顺次同轴连接的第一连接钻杆和第二连接钻杆；所述第三底座钻杆内同轴设有顶部钻杆槽孔和卡件底座槽孔；所述卡件机构包括呈圆柱环状的卡件底座和和卡件；所述套件机构包括呈圆柱环状的套件底座和套件。本发明利用左旋和右旋螺纹的连接特点进行两钻杆之间的锁定和解锁，实现钻杆的正转、反转和自动装卸。
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公开(公告)号：CN117368888A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311115705.3
申请日：2023-08-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请公开了一种激光雷达，包括激光发射装置、数据采集模块和计算控制模块；所述激光发射装置包括若干组激光发射单元和用于调整每组激光发射单元水平方向转动速度的转速调节装置；所述数据采集模块采集激光发射装置发射出激光的反射激光信息并传输至所述计算控制模块，所述计算控制模块通过对反射激光信息的计算结果控制所述激光发射装置。以及该激光雷达的精确勘测方法；通过上述的具体精准勘测方法，实现对于竖直杆状干扰物的精确扫描，从而对待测区域达成更准确的勘测效果；通过增设的精准扫描区域选择以及区域外数据处理的方法，降低数据大小，从而降低数据传输压力。
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公开(公告)号：CN117347976A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311115693.4
申请日：2023-08-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请公开了一种矿用激光雷达及其扫描方法，其中设备包括激光扫描装置、信号接收装置、数据处理模块和控制模块；其中激光扫描装置包括相互独立控制的第一至第八激光点源组；每个激光点源组包括八个呈均匀斜线型排布的激光点源；所述第一激光点源组和第二激光点源组内的激光点源以相同倾斜角度相互均匀穿插排成斜线，构成第一线程组，该第一线程组内激光点源射出射线在竖直方向呈均匀辐射状，构成第一射线组；该第二线程组中第三激光点源组射出的射线组错次二分第一射线组中的辐射间隙，第四激光电源组射出的射线组二分第一射线组中未被第三激光电源组分割的辐射间隙和被分割的最低角度的辐射间隙；实现激光雷达的灵活调节，更高效利用设备资源。
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公开(公告)号：CN116198945B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310397665.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 中国矿业大学 , 山东矿机集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种皮带输送机跑偏监测并纠偏装置及方法，通过在左右滚筒上分别安装旋变传感器，能够精确的感知左右滚筒的旋转状态，在皮带正常传输时，左右离合器均处于分离状态，此时皮带能带动左右滚筒同步转动，计算机实时接收左右旋变传感器反馈的数据，获得左右滚筒的旋转速度和转角，并根据两者的差值绝对值是否大于阈值来判断是否跑偏，若判断发生跑偏时，计算机能迅速的控制左右调节电机启动以及左右离合器处于结合状态，此时通过改变左右滚筒与皮带之间的转速不一致，进而控制左右滚筒与皮带之间的附着力走向，给皮带一个扭矩，让皮带纠偏回正，整个纠偏过程既不需要停机调整，也不需要人工操作，能够实现自动化的跑偏监测和回正。
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